四轮转向车辆的直接横摆力矩控制研究

发布时间：2021-02-08 03:03

　　以四轮转向汽车为研究对象,建立七自由度车辆模型、轮胎模型、理想跟踪模型;设计直接横摆力矩和四轮转向相结合的车辆稳定性控制策略。以跟踪理想的质心侧偏角和横摆角速度为控制目标,设计滑模控制器产生车辆转向所需的横摆力矩和后轮转角,按单侧制动的方法将产生的横摆力矩分配到车辆的四个车轮上,通过制动力矩的分配以及转向角的修正,使车辆转向行驶时的横摆角速度和质心侧偏角跟踪理想模型。针对七自由度模型,在Matlab/Simulink中与比例控制四轮转向进行阶跃输入和正弦输入两种工况下的时域仿真对比。仿真结果表明,基于直接横摆力矩和四轮转向相结合的的控制策略有效减小了质心侧偏角,横摆角速度对理想值有很好的跟踪,提高了车辆的操纵稳定性,同时验证了横摆力矩分配的有效性。 

【文章来源】：机械设计与制造. 2020,(05)北大核心

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
1 引言
2 七自由度动力学车辆模型
    2.1 整车动力学模型
    2.2 轮胎动力学模型
3 理想转向模型
4 滑模控制器设计
    4.1 滑模控制律设计
    4.2 控制算法稳定性分析
    4.3 滑模控制抖振抑制
5 横摆力矩的分配
6 仿真结果及分析
    6.1 阶跃工况仿真
    6.2 正弦工况仿真
7 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]四轮转向车辆的直接横摆力矩控制[J]. 祁永宁,陈南,李普.  东南大学学报(自然科学版). 2004(04)



本文编号：3023268