智能汽车轨迹跟随控制研究
发布时间：2021-03-12 19:03
智能汽车轨迹跟随控制作为自动驾驶汽车的运动控制与执行环节,直接决定了智能汽车的整体性能表现,其在提高行车安全、缓解交通压力等方面具有极其重要的意义。目前,关于轨迹跟随技术的研究仍存在某些技术瓶颈,为了满足人们对智能汽车综合性能的更高追求,对轨迹跟随控制技术进行深层次分析显得至关重要。在现有的研究中,难以获取精确的车辆动力学模型参数,且针对实际车辆参数的辨识过程没有简单有效的方法,因此导致模拟仿真和实车试验效果出入较大。另外,在速度跟随控制中对驱动与制动控制模式的切换一般采用简单的仲裁策略,往往导致切换过程不平顺,且鲜有控制算法能够较好地考虑并解决乘员舒适性问题。再次,在路径跟随控制中大多数控制算法都是基于单点的位置跟随,未能全面地利用路径连续信息,往往由于单点位置跳变不连续而影响转向控制的平滑性。同时,其所应用的阿克曼转向几何模型也有局限。此外,极限工况下的轨迹跟随控制也极富挑战,此时轮胎纵向与侧向受力高度耦合,其合力也接近或超出轮胎受力极限（摩擦圆边界）,传统的线性控制方法不仅控制精度差,甚至可能导致车辆失稳。因此,对智能汽车轨迹跟随控制技术进行深入研究具有重要意义。本文依托国家重点...
【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：133 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
交通事故与交通拥堵
PanoSim仿真平台初始化界面
PanoSim仿真平台轨迹跟随控制算法模型界面
【参考文献】：
期刊论文
[1]新型着陆器单腿动力学仿真模型碰撞参数修正[J]. 吴宏宇,王春洁,丁建中,王巨涛,满剑锋,罗敏. 振动与冲击. 2018(05)
[2]基于轮胎力优化分配的车辆稳定性控制研究[J]. 王盼盼,杨秀建,杨小英,张昆. 农业装备与车辆工程. 2018(02)
[3]两种着陆模式下的着陆器缓冲机构构型优化[J]. 吴宏宇,王春洁,丁宗茂,丁建中,刘学翱. 宇航学报. 2017(10)
[4]基于集成式线控液压制动系统的车辆稳定性控制[J]. 何祥坤,杨恺明,季学武,武健,刘亚辉. 汽车安全与节能学报. 2017(02)
[5]美国道路交通事故数据统计体系概览[J]. 官阳. 汽车与安全. 2017(02)
[6]Quaternion-based Nonlinear Trajectory Tracking Control of a Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle[J]. ZHA Changliu,DING Xilun,YU Yushu,WANG Xueqiang. Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2017(01)
[7]基于改进的QP算法和MPC理论的智能车纵向速度控制方法[J]. 周晶晶,徐友春,李明喜. 军事交通学院学报. 2016(10)
[8]全球道路交通安全现状与事故应对[J]. 程亚荣. 中华灾害救援医学. 2016(09)
[9]基于PID和模糊逻辑的车辆操纵稳定性控制分析[J]. 宋春杰,何志通,刘鹏飞,张德福. 交通节能与环保. 2016(01)
[10]智能车辆视觉导航横向模糊控制策略仿真研究[J]. 赵明欣,侯晓利. 电子技术应用. 2014(09)
博士论文
[1]基于约束优化的汽车集成控制研究[D]. 王御.吉林大学 2016
[2]仿驾驶员速度跟随行为的自适应巡航控制算法研究[D]. 严伟.吉林大学 2016
[3]智能车辆纵向速度跟踪与控制方法研究[D]. 朱敏.北京理工大学 2016
[4]无人驾驶车辆运动障碍物检测、预测和避撞方法研究[D]. 辛煜.中国科学技术大学 2014
[5]几类延迟微分方程的数值离散分支研究[D]. 王媛媛.哈尔滨工业大学 2013
[6]智能车辆自主导航中避障路径规划与跟踪控制研究[D]. 汪明磊.合肥工业大学 2013
[7]布式驱动电动汽车直接横摆力矩控制研究[D]. 陈禹行.吉林大学 2013
[8]视觉导航式智能车辆横向与纵向控制研究[D]. 郭景华.大连理工大学 2012
[9]基于卫星导航与视觉导航集成的智能车辆关键技术研究[D]. 肖俊.武汉大学 2011
[10]高速公路环境中自主驾驶车辆运动规划与控制[D]. 丛岩峰.吉林大学 2011
硕士论文
[1]考虑驾驶员驾驶习性的汽车纵向智能辅助驾驶系统研究[D]. 苏琛.吉林大学 2018
[2]基于视觉的无人驾驶车辆运动控制的研究[D]. 刘红星.西南交通大学 2018
[3]智能分布式驱动电动车动力学控制方法研究[D]. 夏万林.重庆理工大学 2018
[4]基于状态观测的纯电动汽车纵向车速控制[D]. 朱大吉.吉林大学 2017
[5]考虑非线性与不确定性的自主无人车辆视觉系统与横向控制系统研究[D]. 汪瑞杰.东南大学 2017
[6]面向汽车智能化仿真的雷达模拟研究[D]. 郭姣.吉林大学 2017
[7]基于动力学模型的智能车辆横、纵向及综合控制策略研究[D]. 雷敏.重庆交通大学 2017
[8]智能行驶车辆定位技术研究[D]. 汪涛.吉林大学 2017
[9]无人驾驶汽车的路径规划与跟随控制算法研究[D]. 潘鲁彬.湖南大学 2016
[10]智能汽车的轨迹跟随控制研究[D]. 明廷友.吉林大学 2016
本文编号：3078820
【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：133 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
交通事故与交通拥堵
PanoSim仿真平台初始化界面
PanoSim仿真平台轨迹跟随控制算法模型界面
【参考文献】：
期刊论文
[1]新型着陆器单腿动力学仿真模型碰撞参数修正[J]. 吴宏宇,王春洁,丁建中,王巨涛,满剑锋,罗敏. 振动与冲击. 2018(05)
[2]基于轮胎力优化分配的车辆稳定性控制研究[J]. 王盼盼,杨秀建,杨小英,张昆. 农业装备与车辆工程. 2018(02)
[3]两种着陆模式下的着陆器缓冲机构构型优化[J]. 吴宏宇,王春洁,丁宗茂,丁建中,刘学翱. 宇航学报. 2017(10)
[4]基于集成式线控液压制动系统的车辆稳定性控制[J]. 何祥坤,杨恺明,季学武,武健,刘亚辉. 汽车安全与节能学报. 2017(02)
[5]美国道路交通事故数据统计体系概览[J]. 官阳. 汽车与安全. 2017(02)
[6]Quaternion-based Nonlinear Trajectory Tracking Control of a Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle[J]. ZHA Changliu,DING Xilun,YU Yushu,WANG Xueqiang. Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2017(01)
[7]基于改进的QP算法和MPC理论的智能车纵向速度控制方法[J]. 周晶晶,徐友春,李明喜. 军事交通学院学报. 2016(10)
[8]全球道路交通安全现状与事故应对[J]. 程亚荣. 中华灾害救援医学. 2016(09)
[9]基于PID和模糊逻辑的车辆操纵稳定性控制分析[J]. 宋春杰,何志通,刘鹏飞,张德福. 交通节能与环保. 2016(01)
[10]智能车辆视觉导航横向模糊控制策略仿真研究[J]. 赵明欣,侯晓利. 电子技术应用. 2014(09)
博士论文
[1]基于约束优化的汽车集成控制研究[D]. 王御.吉林大学 2016
[2]仿驾驶员速度跟随行为的自适应巡航控制算法研究[D]. 严伟.吉林大学 2016
[3]智能车辆纵向速度跟踪与控制方法研究[D]. 朱敏.北京理工大学 2016
[4]无人驾驶车辆运动障碍物检测、预测和避撞方法研究[D]. 辛煜.中国科学技术大学 2014
[5]几类延迟微分方程的数值离散分支研究[D]. 王媛媛.哈尔滨工业大学 2013
[6]智能车辆自主导航中避障路径规划与跟踪控制研究[D]. 汪明磊.合肥工业大学 2013
[7]布式驱动电动汽车直接横摆力矩控制研究[D]. 陈禹行.吉林大学 2013
[8]视觉导航式智能车辆横向与纵向控制研究[D]. 郭景华.大连理工大学 2012
[9]基于卫星导航与视觉导航集成的智能车辆关键技术研究[D]. 肖俊.武汉大学 2011
[10]高速公路环境中自主驾驶车辆运动规划与控制[D]. 丛岩峰.吉林大学 2011
硕士论文
[1]考虑驾驶员驾驶习性的汽车纵向智能辅助驾驶系统研究[D]. 苏琛.吉林大学 2018
[2]基于视觉的无人驾驶车辆运动控制的研究[D]. 刘红星.西南交通大学 2018
[3]智能分布式驱动电动车动力学控制方法研究[D]. 夏万林.重庆理工大学 2018
[4]基于状态观测的纯电动汽车纵向车速控制[D]. 朱大吉.吉林大学 2017
[5]考虑非线性与不确定性的自主无人车辆视觉系统与横向控制系统研究[D]. 汪瑞杰.东南大学 2017
[6]面向汽车智能化仿真的雷达模拟研究[D]. 郭姣.吉林大学 2017
[7]基于动力学模型的智能车辆横、纵向及综合控制策略研究[D]. 雷敏.重庆交通大学 2017
[8]智能行驶车辆定位技术研究[D]. 汪涛.吉林大学 2017
[9]无人驾驶汽车的路径规划与跟随控制算法研究[D]. 潘鲁彬.湖南大学 2016
[10]智能汽车的轨迹跟随控制研究[D]. 明廷友.吉林大学 2016
本文编号：3078820
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/qiche/3078820.html
