基于STM32处理器的智能驾驶辅助系统回路仿真与控制器的开发研究

发布时间：2021-03-26 02:31

　　随着经济的高速发展,汽车保有量的大幅度增加,控制技术、网络通讯技术、传感器技术的发展在一定程度上推动了智能汽车技术的发展。智能驾驶辅助系统是车辆智能化最关键的技术,受到了社会各界的极大关注。车道保持（LKAS）和主动变道（LCAS）作为该系统的重要分支,其重要性不言而喻。车道保持和主动变道过程中路径跟踪品质的优劣是评判其控制效果的重要标准。本文主要针对LKAS和LCAS路径跟踪进行设计和研究。首先,车道保持路径跟踪传统上多使用PID的控制算法,为了达到更好的控制效果,本章首先介绍了传统PID控制、模糊控制、模糊PID控制的理论方法;然后介绍了车道保持的设计思路,控制逻辑模型,在车道保持预瞄PID驾驶员模型的基础上加入模糊控制形成了预瞄模糊PID驾驶员模型来设计车道保持控制器,通过对车道保持过程中的车辆各参数和实际驾驶经验研究,对模糊控制器的输入、输出参数、论域、隶属度函数和模糊控制规则进行了设置,建立了模糊控制器;最后搭建了车道保持控制器的Simulink模型。汽车在执行车道保持的行驶过程中,当遇到紧急情况时可能会出现与前车距离太近,制动距离太短,从而造成与前车追尾的事故,基于此考虑设... 

【文章来源】：中北大学山西省

【文章页数】：71 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

奥迪公司的车道变换辅助系统

沃尔沃公司的城市安全系统

实际侧向加速度偏差eKp实际侧向速度Vy方向盘转角图 2.6 车道保持的模糊 PID 的控制结构图2.7.2 模糊控制器的的输入和输出车道保持模糊控制器的输入参数为车辆侧向加速度误差 e 和汽车侧向速度 Vy，输出为比例系数的增量 Pd。当车速是 60Km/h 时，汽车在转弯的最优侧向加速度和实际侧向加速度误差为 1m/s2，汽车侧向加速度最大为 0.5m/s2，因此将 e 的取值范围设置为[-1，1], 汽车侧向速度 Vy 的取值范围设置为[-0.5，0.5]，模糊 PID 初设如图 2.7 所示：

【参考文献】：
期刊论文
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[3]智能汽车换道避障路径规划与跟踪方法[J]. 裴红蕾.  中国安全科学学报. 2018(09)
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[5]基于改进驾驶员模型的车道保持控制模型[J]. 王沛然,常连玉.  中国安全科学学报. 2018(07)
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博士论文
[1]智能车辆自主导航中避障路径规划与跟踪控制研究[D]. 汪明磊.合肥工业大学 2013

硕士论文
[1]自主寻径及避障智能车的研究与实现[D]. 方正川.安徽工程大学 2017
[2]基于改进型人工势场法的车辆避障路径规划研究[D]. 朱伟达.江苏大学 2017
[3]智能汽车避障危险评估和轨迹规划研究[D]. 江庆坤.吉林大学 2016
[4]智能汽车车道保持控制方法研究[D]. 余小川.哈尔滨工业大学 2016
[5]自动驾驶电动汽车避障控制方法研究[D]. 李江湖.东南大学 2015
[6]无人驾驶汽车决策系统的规则建模与代码生成方法[D]. 兰韵.国防科学技术大学 2014
[7]基于SOPC的汽车紧急变道模型避障系统的实现[D]. 马子奕.兰州交通大学 2014
[8]基于联合仿真的智能车辆路径跟踪控制研究[D]. 李兵.大连理工大学 2014
[9]沃尔沃汽车公司发展战略研究[D]. 洪凌.西南交通大学 2013
[10]智能小车的避障及路径规划[D]. 姚佳.东南大学 2005



本文编号：3100774