智能驾驶汽车运动规划与运动控制方法研究

发布时间：2021-04-06 23:43

　　环境感知技术、规划决策控制技术、车辆电控技术是的智能驾驶汽车的三大核心技术。本文关于运动规划和运动控制方法的研究,是智能驾驶规划决策控制层的核心内容。在实际的智能驾驶汽车开发中,运动规划和运动控制部分还存在一些问题。运动规划方法直接关系到整个智能驾驶汽车的智能化水平,其所规划参考运动轨迹的平顺程度,则直接关系到行驶安全和客户乘坐舒适性。运动控制方法所使用汽车模型的复杂和准确程度则会影响控制系统的响应时间和轨迹跟踪的精度。首先,为应对规则化道路自动驾驶中常遇到的车速保持、跟车、汇车、换道等驾驶任务,本文提出一种基于最优控制理论的运动规划算法,该方法在Frenet坐标系中实现。为充分考虑乘员舒适性,提出一种jerk概念,横向和纵向轨迹分别计算,再权值相加。采用SAT（Separating Axis Theorem,分离轴理论）对此轨迹进行碰撞检测,并求得最终的运动轨迹。考虑到汽车的非完整约束特性,高速横向轨迹和低速横向轨迹定义了不同的代价函数。纵向轨迹则分为车速保持和跟车、汇车、停车工况分别进行控制。其次,为对运动规划层得出期望的轨迹进行精确跟踪,本文建立了一种智能驾驶汽车动力学模型,并提... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：77 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

斯坦福以及卡耐基梅隆大学智能驾驶汽车

第 1 章 绪论括 2009 年开始的中国智能汽车未来挑战赛[7]、2010]，2010 年的 VisLab 洲际智能汽车挑战赛[9]、2013 年试赛[10]，以及 Bertha-Benz 的历史路线的智能驾驶[11，全球各大新兴互联网科技型企业和主要整车厂也相发，谷歌和大众为其中的成功代表。 Google X 实验室从 2009 年开始智能驾驶汽车的研 waymo 负责智能驾驶汽车的研发和运营，其开发智了多年的公共道路测试，如图 2 所示。截止到 2018拥有超过 1000 万英里的真实里程，模拟里程已超过(California DMV)公布的报告显示，其脱离接触（即1000 公里 0.09 次，为目前全球最高水平。

1.3AudiA8——全球首台量产 L3 自动驾车的研究始于 20 世纪 80 年代， 1988所设计的 THMR-V 智能汽车平均车速的控制原理是在结构化道路环境下的一华大学同时提出了基于混合模糊逻辑的车辆对路轨迹的自动跟踪。搭载车型为红旗 HQ3，在 2011 年该车驶了 280 多公里，平均时速 87km/h，遇突发恶劣天气的情况下进行了人为干0.78%。——2.24 公里。国防科大在智能启动了智能驾驶汽车项目，其核心技术

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于视觉的无人驾驶车自主导航控制器设计[J]. 郭景华,胡平,李琳辉,王荣本.  大连理工大学学报. 2012(03)
[2]智能车辆路径跟踪横向控制方法的研究[J]. 赵熙俊,陈慧岩.  汽车工程. 2011(05)
[3]改进的有限时间最优预瞄横向控制器设计[J]. 马莹,李克强,高峰,郭磊,连小珉.  汽车工程. 2006(05)
[4]高速智能车辆变结构转向控制器切换超平面选取方法[J]. 王荣本,马雷,施树明,郭烈.  机械工程学报. 2004(10)



本文编号：3122375