基于PI算法的智能车刹车系统设计与实现

发布时间：2021-04-18 03:45

　　随着车辆技术的迅速发展,车辆的控制技术取得了很大的进步,运用计算机技术实现智能化已经成为当下最火热的发展方向之一。智能车控制系统主要是对车辆速度、转向等进行控制。智能车刹车系统作为智能车控制系统中对车辆具体执行器的控制部分,它是车辆行驶安全的重要保证,因此设计可靠的智能车刹车系统对于智能车的研究具有很重要的意义。首先对于方案的选择上,分析了现有智能车刹车系统的种类,针对目前智能车刹车系统改造存在的成本过高、改造过于复杂等问题,本文提出了一种智能车刹车系统的改造方案,通过在原车制动系统上附加电控机械装置实现制动从而控制车辆减速度。本文设计了智能车刹车系统的硬件总体结构以及刹车系统软件,提出了基于PI算法的积分分离PI算法。在系统误差大于某个阈值时采用P控制,可以使系统快速响应,在系统误差小于某个阈值时,使用PI调节,用来消除静态误差。针对设计的刹车系统,进行了PI参数标定实验和踏板百分比与制动力标定实验,分析了刹车系统不同模式下的执行结果,得出了制动力与踏板百分比曲线图。通过实车实验,得到期望减速度与实际减速度之间的误差最大为0.71 m/s²,该刹车系统在平直水泥... 

【文章来源】：湖北汽车工业学院湖北省

【文章页数】：67 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

夸父二号智能车制动控制系统

湖北汽车工业学院硕士学位论文进行具体实现车辆具体减速度的控制。文中拉绳拉力方向为竖直方向，板的方向不相符，拉力得不到最充分的利用，不利于车辆的紧急制动。本文中对于电机的控制采用传统的 PID 控制，对算法还需要更进一步的好的满足实际刹车系统快速启停及精度要求，文中对制动系统进行了建过在进行数学建模时大大简化了主缸的模型，不符合制动时的双液压回路中声明输入为需求压力，并没有做出实际制动主缸压力与车辆减速度的长安大学制动控制系统的执行结构设计如下图 1.2 所示。

图 1.3 液-电制动系统结构图北理工于 2016 年开发了一套双回路液压制动系统[19,20]，其中制动系统包括人工制动回路和电控制动回路，两种回路互不干涉，制动系统如下图 1.4 所示。

【参考文献】：
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博士论文
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硕士论文
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本文编号：3144734