面向切入工况的自适应巡航控制策略优化研究

发布时间：2021-04-18 12:36

　　高级辅助驾驶（Advanced Driver Assistance System,ADAS）是当前汽车行业发展的重要方向之一,自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control,ACC）作为L2级别ADAS系统的基本功能已经形成成熟的系统架构、算法和产品。但随着应用的不断推广,针对旁车道入侵本车道的切入工况（Cut-in scenario）,常出现制动过晚、过急或制动干预过多的情形,造成驾乘体验较差的问题。因此,本文拟开展面向切入工况的自适应巡航控制策略优化研究。第一,设计开发自适应巡航控制算法模型并完成仿真验证。控制算法架构分为感知、决策、执行三个环节。感知环节建立基于毫米波雷达的感知模型;决策环节建立基于巡航、跟车工况的分模式决策模型,尤其针对跟车模式,采用基于模型预测理论构建综合性能指标函数并降维求解的方法,兼顾跟车效果的追踪性、舒适性、安全性,保证实车应用;执行环节建立基于车辆动力学的底盘纵向控制模型。最后,利用Simulink-Carsim联合仿真平台,实现ACC策略在典型工况下的有效性验证。第二,针对切入工况中ACC系统制动干预过多的情况,提出考虑驾驶员类型的差... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：97 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

雷达视野内目标因此ESR的工作原理归纳为：根据报文显示的本车道最近目标车辆ID，于

图 2.3 目标报文 Simulink 模型不存在任何车辆时，为了避免出现急加速等失控现象，文模型，并按照目标报文顺序输入以下信号：ESR 可测度、极限相对加速度等信号值。

Simulink-Carsim联合仿真模型

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于MPC的自适应巡航算法改进研究[J]. 戴旭彬,孙涛,夏维.  机电工程. 2018(06)
[2]车辆自适应巡航控制系统的建模与分层控制[J]. 张亮修,吴光强,郭晓晓.  汽车工程. 2018(05)
[3]仿驾驶员多目标决策自适应巡航鲁棒控制[J]. 章军辉,李庆,陈大鹏.  控制理论与应用. 2018(06)
[4]汽车自适应巡航系统车距控制策略研究[J]. 凌滨,宋梦实.  计算机仿真. 2017(11)
[5]汽车自适应巡航系统的多性能指标控制算法[J]. 凌滨,宋梦实,邢键,赵永辉.  机械科学与技术. 2018(05)
[6]自适应巡航控制系统发展现状与前景分析[J]. 张立淼.  汽车工业研究. 2017(07)
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[8]基于模型预测控制的协同式自适应巡航控制系统[J]. 孙涛,夏维,李道飞.  中国机械工程. 2017(04)
[9]ACC系统用目标换道预测方法[J]. 徐远新,鲁玉萍,王畅,施雯.  中国安全科学学报. 2014(10)
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博士论文
[1]仿驾驶员速度跟随行为的自适应巡航控制算法研究[D]. 严伟.吉林大学 2016
[2]车辆自适应巡航跟随控制技术研究[D]. 马国成.北京理工大学 2014
[3]电动轿车制动能量回收系统的液压制动状态监测与控制方法研究[D]. 王彦波.吉林大学 2014
[4]具有换道辅助功能的车辆自适应巡航控制[D]. 党睿娜.清华大学 2013
[5]基于驾驶员特性自学习方法的车辆纵向驾驶辅助系统[D]. 张磊.清华大学 2009

硕士论文
[1]基于驾驶员特性的电动汽车自适应巡航系统[D]. 姬生远.吉林大学 2018
[2]纯电动车多目标优化自适应巡航控制策略研究[D]. 李天骄.吉林大学 2018
[3]换道车辆的实时轨迹预测方法研究[D]. 滕飞.北京理工大学 2016
[4]汽车自适应巡航控制系统模糊控制策略研究[D]. 李肖含.北京理工大学 2015
[5]基于模糊MPC算法的自适应巡航控制系统研究[D]. 黄升宇.湖南大学 2012
[6]混合动力轿车再生制动与液压制动协调控制策略研究[D]. 姚亮.吉林大学 2009



本文编号：3145482