智能汽车横、纵向及综合控制系统的研究

发布时间：2021-04-22 23:26

　　随着科学技术的不断发展,智能汽车越来越成为当今社会发展的必然趋势。智能车是集计算机、信息融合、视觉传感、自动控制和通信等多学科技术于一体的高新技术融合体。它是未来车辆技术研究的前沿领域和汽车工业未来发展的的新方向,也为解决日趋严重的交通拥堵等问题带来了新的解决方法和思路。现阶段智能汽车还有很多技术需要进一步优化。本文研究的重点是汽车四化（电动化、智能化、网联化和共享化）之一的智能化,汽车的智能化是智能车研究的关键技术之一,是开展其他相关研究的基础,其包括横向控制、纵向控制和横纵向综合协调控制。本文以智能车辆横向、纵向控制动力学模型为研究基础,设计稳定可行的智能车辆横向,纵向控制以及综合协调控制系统为目的,在此基础上进行研究和探索。开展研究的基础是具备扎实的理论知识和搭建可行的研究框架。为了更好地进行研究,本文搭建了智能车辆的系统构架;包括信号感知识别层、决策控制层以及执行层。阐述了相关本研究需要用到的研究知识和相关理论原理,如PID控制器的相关原理、控制参数的设置方法,以及参数设置大小对控制效果的影响和模糊控制的数学原理、基本控制结构以及模糊控制器设计的方法等。车辆横向、纵向控制系统作... 

【文章来源】：重庆交通大学重庆市

【文章页数】：74 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
abstract
第一章 绪论
    1.1 研究背景
    1.2 研究意义
    1.3 自动驾驶汽车研究现状
        1.3.1 国外研究现状
        1.3.2 国内研究现状
    1.4 智能车横、纵向及综合运动控制研究现状
        1.4.1 横向运动控制研究现状
        1.4.2 纵向运动控制研究现状
        1.4.3 横纵向运动综合控制研究现状
    1.5 论文主要研究内容
第二章 智能汽车研究基础理论和动力学系统建模
    2.1 智能汽车研究基础
        2.1.1 模糊控制相关概念
        2.1.2 PID控制理论
    2.2 车辆动力学系统建模
        2.2.1 车辆坐标系
        2.2.2 车辆横向动力学模型
        2.2.3 车辆纵向动力学模型
    2.3 本章小结
第三章 车辆横向控制系统设计和仿真
    3.1 车辆坐标系的转换
    3.2 建立车辆动力学-道路模型
    3.3 最优预瞄驾驶员模型
    3.4 预瞄模糊控制器的设计
    3.5 横向控制系统仿真与分析
    3.6 本章小结
第四章 纵向控制系统设计及仿真
    4.1 纵向直接控制系统的设计
        4.1.1 油门踏板模糊控制器的设计
        4.1.2 制动踏板模糊控制器的设计
        4.1.3 制动踏板和油门踏板的切换策略
    4.2 纵向控制系统仿真与分析
    4.3 本章小结
第五章 智能汽车横、纵向及综合控制系统设计与仿真
    5.1 前言
    5.2 车辆纵向控制系统的仿真验证
    5.3 车辆横向控制系统的仿真验证
    5.4 车辆横纵向综合控制系统的仿真
    5.5 本章小结
第六章 总结与展望
    6.1 总结
    6.2 工作展望
致谢
参考文献
攻读硕士期间发表的论文及参加科研情况说明



本文编号：3154645