基于全景视觉的汽车驾驶辅助技术研究

发布时间：2021-05-14 00:57

　　随着汽车智能化水平的提高,驾驶安全问题变得越来越引人注目,因此高级驾驶辅助系统随之出现。基于视觉的汽车驾驶辅助技术主要是以视觉为基础,通过安装于车身周围的视觉传感器感知车辆四周环境。例如汽车360度全景环视系统利用安装于汽车四周的超广角鱼眼镜头,获取车身四周的图像信息并通过一系列图像处理算法进行两两之间的拼接,最终形成一幅全景环视图像以消除驾驶盲区,减少了交通事故的发生频率。由于汽车360度全景环视系统能够获取汽车车身周围大量的环境信息,因此本文充分利用汽车360度全景环视系统所获得到的图像信息,在全景视觉的基础上研究了车道偏离预警以及泊车辅助技术,并且对涉及到的具体算法进行了详细的实现。主要研究内容如下:（1）本文首先通过鱼眼摄像头获取图像,并利用球面透视投影算法进行畸变校正,通过对俯视变换算法的研究,对基于标定点的俯视变换算法进行了改进,减小了俯视变换后图像边缘处的畸变现象。（2）通过对环视图像生成算法的研究,本文基于全景视觉的驾驶辅助技术提出了一种基于裁剪-拼接相结合思想的环视图像生成算法,并进一步利用加权平均算法融合产生的拼接缝区域,消除明显的缝隙,最终形成一幅清晰的汽车周围3... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：74 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
abstract
第1章 绪论
    1.1 研究背景及意义
    1.2 发展现状
        1.2.1 国外研究现状
        1.2.2 国内研究现状
    1.3 论文研究目标以及主要研究内容
    1.4 本文组织结构
第2章 改进的环视图像生成算法
    2.1 鱼眼图像校正
        2.1.1 摄像机成像坐标系
        2.1.2 鱼眼图像畸变校正技术
    2.2 改进的俯视变换算法
        2.2.1 俯视变换算法简述
        2.2.2 改进的俯视变换算法
    2.3 图像拼接
        2.3.1 图像拼接技术介绍
        2.3.2 改进的环视图像生成算法
    2.4 图像融合算法
第3章 F-Kalman& F-TLC车道偏离预警策略
    3.1 卡尔曼滤波及TLC算法原理
    3.2 模糊控制理论
    3.3 改进的车道偏离预警策略
第4章 改进的泊车位检测优化算法
    4.1 泊车位角点粗提取
        4.1.1 形态学运算
        4.1.2 泊车位角点粗提取
    4.2 泊车位角点精确匹配
        4.2.1 ROI区域提取
        4.2.2 骨架提取
        4.2.3 改进的模板匹配算法
第5章 实验结果与分析
    5.1 实验环境
    5.2 实验结果与分析
        5.2.1 相机标定
        5.2.2 鱼眼图像校正
        5.2.3 鱼眼图像俯视变换
        5.2.4 环视图像生成
        5.2.5 车道偏离预警实验
        5.2.6 泊车位检测实验
    5.3 结论
第6章 总结与展望
    6.1 本文工作总结
    6.2 研究展望
参考文献
作者简介及在学期间所取得的科研成果
致谢


【参考文献】：
期刊论文
[1]一种基于球面透视投影约束的鱼眼镜头校正方法[J]. 英向华,胡占义.  计算机学报. 2003(12)

硕士论文
[1]基于鱼眼摄像头的汽车环视技术研究[D]. 栾婧.吉林大学 2018
[2]基于鱼眼镜头的车载全景环视系统[D]. 张聪.浙江大学 2015
[3]单目视觉自动泊车控制系统研究[D]. 周培义.湖南大学 2014



本文编号：3184959