高速公路无人车变道类人决策及路径规划

发布时间：2021-05-25 15:16

　　日渐复杂的交通环境导致交通事故频发,而智能驾驶技术被认为是解决当前交通问题的有效方法之一。随着智能车技术的快速发展,智能车决策规划已经成为了智能车技术研究的新热点。智能车成为了新的执行和决策者,而驾驶员不再具有执行和决策的权利。为了在满足安全驾驶的基础上提高智能车的乘坐舒适性,希望智能车拥有变道类人的决策和路径规划的能力。所以,当智能车作为执行和决策者时,如何实现智能车像驾驶员一样变道决策和规划是本文关注的问题。本论文在国家自然科学基金重大项目课题三（No.61790563）“极限工况下的人机协同机理及切换控制”,国家自然科学基金国际（地区）合作与交流重点项目（No.61520106008）“面向安全性的电动化汽车能效滚动优化”和国家自然科学基金项目（No.U1664263）“人机共驾型智能汽车的动力学特性及协同控制方法研究”的资助下,研究面向高速公路场景的变道类人决策及路径规划,主要研究内容如下:针对研究关键点,首先对驾驶员特性和智能车辆决策规划等三部分进行了了解和分析,针对现有研究中存在没有将驾驶员特性融入驾驶决策规划中的问题提出了一些改进策略,通过驾驶模拟实验和实车情况,分析和了... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：80 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
abstract
第1章 绪论
    1.1 课题研究背景及意义
    1.2 驾驶员特性识别国内外研究现状
        1.2.1 国外研究现状
        1.2.2 国内研究现状
    1.3 变道决策国内外研究现状
        1.3.1 国外研究现状
        1.3.2 国内研究现状
    1.4 路径规划国内外研究现状
        1.4.1 国外研究现状
        1.4.2 国内研究现状
    1.5 本课题的主要研究内容及结构安排
        1.5.1 科研项目资助情况
        1.5.2 主要研究内容和结构安排
第2章 驾驶模拟实验
    2.1 引言
    2.2 类人变道决策规划方案结构
    2.3 驾驶模拟器
    2.4 实验设计
        2.4.1 实验人员组成结构
        2.4.2 实验车辆及道路设计
    2.5 实验数据采集和处理
    2.6 本章小结
第3章 基于机器学习的驾驶员特性辨识算法
    3.1 引言
    3.2 驾驶员特性分类器设计
        3.2.1 驾驶员特性分类方法
        3.2.2 驾驶员特性分类器
    3.3 驾驶员特性识别器设计
        3.3.1 驾驶员特性识别方法
        3.3.2 驾驶员特性识别器
    3.4 仿真结果与分析
        3.4.1 驾驶员特性分类器仿真结果及分析
        3.4.2 驾驶员特性识别器仿真结果及分析
    3.5 本章小结
第4章 高速公路变道类人决策
    4.1 引言
    4.2 变道类人决策问题描述
    4.3 变道概率识别器
    4.4 变道间隙选择器
    4.5 仿真结果与分析
        4.5.1 变道意愿识别
        4.5.2 变道间隙选择
    4.6 本章小结
第5章 基于改进人工势场法的高速公路类人路径规划方法
    5.1 引言
    5.2 引力场和引力
    5.3 斥力场和斥力
    5.4 分段式多目标人工势场法
    5.5 仿真结果与分析
    5.6 本章小结
第6章 全文总结与展望
    6.1 全文总结
    6.2 未来工作展望
参考文献
作者简介及研究成果
致谢



本文编号：3205564