基于毫米波雷达的无人车AEB系统研究与实现

发布时间：2021-07-11 03:46

　　自动紧急制动系统（AEB,Autonomous Emergency Braking）作为无人车在复杂道路交通环境中行驶的基础安全模块,是目前国内外智能汽车领域的研究热点。论文围绕有效目标识别、运动状态估计、安全距离建模、紧急制动策略等AEB系统中的多项关键技术进行了深入研究,开发了一种基于毫米波雷达的无人车AEB系统。主要内容包括:在综合分析国内外相关研究的基础上,设计了一种基于毫米波雷达的无人车AEB系统总体方案,完成了无人车AEB系统的需求分析、总体结构设计、研究路线制定及工作流程设计。研究了基于毫米波雷达的有效目标识别及目标跟踪技术。首先根据同车道距离最近原则进行有效目标初选,然后采用四阶卡尔曼滤波进行有效目标一致性检验,最后引入有效目标生命周期算法进行目标决策。在此基础上,运用基于CV/CA的交互式多模型算法对目标车辆的运动状态进行建模跟踪,实现对前车运动状态的准确估计,设置不同工况仿真分析该算法的跟踪效果。建立了多种情形下的无人车安全距离模型。首先分析了水平路况下无人车的制动过程,建立了水平路况下的无人车制动距离模型和安全距离模型。然后综合考虑坡度、路面附着系数等因素,基于前... 

【文章来源】：长安大学陕西省 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：102 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

010~2017年我国交通事故数据统计图

道路交通事故成因分布

基于毫米波雷达的无人车AEB系统组成

【参考文献】：
期刊论文
[1]融合重检测机制的卷积回归网络目标跟踪算法[J]. 贾永超,何小卫,郑忠龙.  计算机应用. 2019(08)
[2]面向多源数据融合的稀疏表示目标跟踪[J]. 曹雯雯,康彬,颜俊,丁琬.  计算机工程与应用. 2019(06)
[3]驾驶员介入的AEB系统建模与仿真[J]. 李迎弟.  汽车实用技术. 2019(03)
[4]无人驾驶核心技术及其未来影响[J]. 邵淑漫.  科技经济导刊. 2019(02)
[5]汽车自动紧急制动（AEB）行人检测系统的开发与测试[J]. 吴俊,向国梁,杨俊辉,邱洋迪,房建伟,曹立波.  汽车安全与节能学报. 2018(04)
[6]基于路面附着系数估计的多路况安全距离模型[J]. 常群,孙申鑫,赵宇超,宫燃.  重庆理工大学学报(自然科学). 2018(12)
[7]交互式多模型卡尔曼滤波的车辆悬架系统状态估计[J]. 顾亮,王振宇,王振峰.  东北大学学报(自然科学版). 2018(11)
[8]汽车紧急制动安全与舒适性控制仿真研究[J]. 刘树伟,周武奎,郝亮.  现代制造工程. 2018(10)
[9]基于多源信息检测的车辆防撞预警技术研究[J]. 孙华伟,苟春梅,董静.  时代汽车. 2018(08)
[10]AEB系统性能与碰撞时间关联性研究[J]. 刘建平,郑望晓,郑阳.  汽车技术. 2018(08)

博士论文
[1]考虑驾驶员避撞行为特性的汽车前方防碰撞系统研究[D]. 吴涛.吉林大学 2014
[2]汽车纵向主动避撞系统的研究[D]. 侯德藻.清华大学 2004

硕士论文
[1]基于LiDAR感知增强的车辆避撞方法研究[D]. 王韦舒.北京交通大学 2018
[2]车辆自动紧急刹车系统研究[D]. 余蒙.华南理工大学 2018
[3]基于机器视觉和毫米波雷达的夜间车辆识别[D]. 郭云雷.天津工业大学 2018
[4]自动紧急制动系统防碰撞控制策略研究[D]. 吴迪.辽宁工业大学 2018
[5]雷达机动目标跟踪关键技术的研究[D]. 李金奎.大连海事大学 2018
[6]汽车主动避撞控制系统控制方法研究[D]. 张雪峰.江苏大学 2017
[7]毫米波雷达多目标检测与参数估计算法研究[D]. 严鑫.东南大学 2017
[8]基于汽车雷达和摄像头信息融合的目标检测方法研究[D]. 向滨宏.重庆大学 2017
[9]智能汽车防撞控制系统的研究[D]. 吉超.重庆交通大学 2017
[10]汽车主动防撞预警系统的安全策略研究[D]. 李文娜.吉林大学 2016



本文编号：3277269