面向智能车与环境交互性的算法设计与分析
发布时间：2021-09-08 09:12
如今无人驾驶技术越来越受到重视,很多人相信这将会是改变世界的一项技术,环境感知部分作为无人驾驶技术的基本组成部分,同样受到了很多的追捧。无人驾驶的环境感知与交互技术包括很多部分,例如:交通标志识别、车道线检测、行人检测、车辆之间的交互问题等等。本文研究了环境感知与交互技术中的智能车编队行驶部分,交通标志识别部分,车辆环境感知策略部分。具体工作和成果包括:1、研究智能车编队行驶问题,先对编队行驶的策略进行了细致分析,选择了领航者-跟随者的策略,然后对编队控制问题中车辆的控制问题进了研究,主要研究了输入输出反馈线性化及PID在上面的应用问题,着眼于车辆加入编队和车辆离开编队的分解任务,提出转换距离以减少转换时间。并进一步研究提出了 CJL框架,使用仿真验证了框架的有效性。2、研究交通标志识别问题。鉴于深度学习技术的迅猛发展,我们希望在小型设备上也能实现相应的技术,并以交通标志识别问题为应用背景,展开研究。对深度学习的不同网络结构及其影响在树莓派上进行了相应的实验,并测试了使用深度学习进行特征提取,使用其他分类器进行分类的效果。最终设计出了 TSNet网络,在小型设备上仍然有较好的效果3、最...
【文章来源】：北京化工大学北京市 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：88 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图２－４机器人示意图??Ｆｉｇ．?２－４?ｐｉｃｔｕｒｅ?ｏｆ?ｒｏｂｏｔＫ３??机器人的速度及角速度的设定如下??
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【参考文献】：
期刊论文
[1]基于三维激光雷达的智能车可行驶区域提取[J]. 王福钊,徐友春,章永进,焦金星. 军事交通学院学报. 2013 (11)
[2]形状标记图和Gabor小波的交通标志识别[J]. 谷明琴,蔡自兴,何芬芬. 智能系统学报. 2011(06)
硕士论文
[1]多移动机器人编队控制的研究[D]. 黄小起.东北大学 2009
本文编号：3390521
【文章来源】：北京化工大学北京市 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：88 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图２－４机器人示意图??Ｆｉｇ．?２－４?ｐｉｃｔｕｒｅ?ｏｆ?ｒｏｂｏｔＫ３??机器人的速度及角速度的设定如下??
ｌｅｎｇｔｈ；?％代表了车辆轮子之间的距离??ｔｐｒ?＝?ｒｏｂｏｔ．ｅｎｃｏｄｅｒｓ（ｌ?）．ｔｉｃｋｓ＿ｐｅｒ＿ｒｅｖ；?％?右轮每次转动的距离??仿真平台如图２－５所示：??參?００：４６??ｉ?．．．?Ｉ?ｉ??ｎ?Ｉ?ｉ??Ｉ?Ｉ????????＾?１?ｉ?…????．．．．．．．．．：．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．：．．．．．．．．．．．．．Ｉ．—．．…：＿??■．．．．．．．．．．Ｉ．．．．．．．．．．．．．．．｜．．．．．．．．．．．．．．．Ｉ．．．．．．．．．．．．．．ｒ｜．．．．．．．．｜．．．．．．．．．．．．．．．丨．．＾＾．．．．｜．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．ｈ??ｔ．．．．．．．．．．｜．．．．．．．．．．．．．．．ｉ．．．．．．．．．．．．．．．Ｉ．．．．．．．．．．．．．．．．．．：．．．．．．．．．．．．：．．．．．．．．．．．．．：Ｉ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．ｒ???ｊ?ｊ?ｊ?｜?ｉ?ｉ?ｉ?ｉ?ｉ???蠢?Ｉ?ＩＩ?１?－Ｉ?＋??图２－５仿真平台截图??Ｆｉｇ．?２－５?ｐｉｃｔｕｒｅ?ｏｆ?ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ?ｐｌａｔｆｏｒｍ??通过Ｍａｔｌａｂ的启动命令可以启动仿真平台：真实环境是一个２９＊２９大小的正方??形。每台车大约占据了一个单位的空间。地图的边缘使用红色标记。??下面的仿真描述了车辆是如何加入队形的，当一台车Ａ收到加入编队的命??令，它将跟随／？，，并且车辆尺＋１将不会立即改变它跟随的车辆，仍然保持之前的??状态
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【参考文献】：
期刊论文
[1]基于三维激光雷达的智能车可行驶区域提取[J]. 王福钊,徐友春,章永进,焦金星. 军事交通学院学报. 2013 (11)
[2]形状标记图和Gabor小波的交通标志识别[J]. 谷明琴,蔡自兴,何芬芬. 智能系统学报. 2011(06)
硕士论文
[1]多移动机器人编队控制的研究[D]. 黄小起.东北大学 2009
本文编号：3390521
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