自动平行泊车路径规划及控制系统研究

发布时间：2021-09-28 22:38

　　随着汽车保有量的不断增长,停车位愈加珍贵,泊车愈加困难,同时泊车是造成交通事故的主要原因之一,而自动泊车系统可以有效的解决这些问题,因此自动泊车系统成为当下一个比较热门的研究课题,本文主要研究自动泊车系统中的平行泊车。首先,应用泊车基本知识建立了车辆运动学模型。通过调研泊车的研究现状和应用现状,确定了本文的结构。建立车辆和车位的模型并介绍相关参数,根据阿克曼转向几何,建立了车辆运动学模型,得出车辆运动轨迹与泊车速度没有关系,同时简要说明了泊车对速度的要求。其次,对平行泊车路径规划进行研究。针对不同的车位,对圆弧相切平行泊车路径规划法和库内双步调整平行泊车路径规划法进行研究和仿真,仿真结果表明两种泊车方法都能使车辆顺利泊车入位,其中库内双步调整泊车方法能够在更小的车位里实现泊车。考虑到车辆自身约束,由于圆弧相切路径规划轨迹的切点处存在曲率突变,采用五阶多项式曲线对该轨迹进行了优化,解决了相切点处曲率突变的问题。然后,运用设计的模型预测控制器对平行泊车规划路径进行跟踪研究。结合路径跟踪和模型预测控制算法,基于车辆运动学模型建立了车辆泊车路径跟踪控制器,以不同车位情况下的平行泊车路径规划的轨... 

【文章来源】：兰州交通大学甘肃省

【文章页数】：70 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

三种车位类型

兰州交通大学工程硕士学位论文-11-图2.2平行泊车示意图(2)垂直泊车：把车辆驶入垂直型车位的泊车方式称为垂直泊车，如图2.3为车辆在车位右侧的垂直泊车。图2.3垂直泊车示意图(3)倾斜泊车：把车辆驶入斜方向停车位的泊车方式称为倾斜泊车，如图2.4为车辆在车位右侧的倾斜泊车。图2.4倾斜泊车示意图在三种泊车类型中，平行泊车和垂直泊车对于驾驶员来说是有一定难度的。原因有两点，第一，泊车时驾驶员必须要考虑车位的大小，需要一定的驾驶经验；第二，泊车中外部环境比较复杂，驾驶员需要时刻观察四周环境，防止与行人或者其他障碍物发生碰撞，外部环境的未知性无疑增加了泊车难度。本文主要研究平行泊车相关内容。

兰州交通大学工程硕士学位论文-11-图2.2平行泊车示意图(2)垂直泊车：把车辆驶入垂直型车位的泊车方式称为垂直泊车，如图2.3为车辆在车位右侧的垂直泊车。图2.3垂直泊车示意图(3)倾斜泊车：把车辆驶入斜方向停车位的泊车方式称为倾斜泊车，如图2.4为车辆在车位右侧的倾斜泊车。图2.4倾斜泊车示意图在三种泊车类型中，平行泊车和垂直泊车对于驾驶员来说是有一定难度的。原因有两点，第一，泊车时驾驶员必须要考虑车位的大小，需要一定的驾驶经验；第二，泊车中外部环境比较复杂，驾驶员需要时刻观察四周环境，防止与行人或者其他障碍物发生碰撞，外部环境的未知性无疑增加了泊车难度。本文主要研究平行泊车相关内容。


本文编号：3412660