基于MPC驾驶员模型的智能汽车仿人转向控制研究
发布时间：2021-10-20 22:40
随着我国经济快速发展,汽车保有量不断上升,人们的出行便捷性得到改善,同时也出现了道路拥堵加剧、交通事故频发、环境污染加重等一系列问题。智能汽车在减少交通事故,避免道路堵塞和降低环境污染等问题具有显著优势,是全球汽车技术研究领域的热点,也是构成智能交通系统的关键环节。智能汽车的自动转向操纵是一个复杂的非线性、多子系统协同控制问题,涉及环境感知、决策计算和执行机构控制等多个方面。转向系统是智能汽车的重要执行机构之一,本文围绕智能汽车的电动助力转向系统（Electric Power Steering,简称EPS）及其仿人控制问题,从熟练驾驶员的转向操纵行为特性、基于模型预测控制（Model Predictive Control,简称MPC）的驾驶员模型、智能汽车系统建模、新型EPS系统设计与仿人控制方法等方面开展研究,主要研究内容如下:首先,采集了熟练驾驶员实车道路转向试验数据和驾驶模拟器转向试验数据,作为仿人转向控制系统的设计基础;针对右转和掉头两种典型工况下影响行驶轨迹的因素,分析熟练驾驶员的转向操纵特征;根据广义回归神经网络（General Regression Neural Netw...
【文章来源】：江苏大学江苏省
【文章页数】：79 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
部分参赛车辆Fig.1.3Partoftheparticipatingvehicles自21世纪开始，智能车辆相关技术研究得以迅速发展，越来越多的企业和机构
江苏大学硕士学位论文一个政府允许在城市内外的公共道路及高速公路上测试的自动驾驶车辆，截止目前为止谷歌自动驾驶汽车在公路上的总行驶里程已经突破了 800 万英里，如图 1.4 和 1.5所示为谷歌自动驾驶车辆，这将成为自动驾驶车辆发展过程中的一座里程碑。2013 年百度启动无人车项目，到 2015 年百度改造出宝马 3 系 GT 无人车在高速路上进行行驶，实现了在城市、环路及高速道路混合路况下的全自动驾驶，标志着智能汽车技术从科研落地到了产品[11]。
江苏大学硕士学位论文一个政府允许在城市内外的公共道路及高速公路上测试的自动驾驶车辆，截止目前为止谷歌自动驾驶汽车在公路上的总行驶里程已经突破了 800 万英里，如图 1.4 和 1.5所示为谷歌自动驾驶车辆，这将成为自动驾驶车辆发展过程中的一座里程碑。2013 年百度启动无人车项目，到 2015 年百度改造出宝马 3 系 GT 无人车在高速路上进行行驶，实现了在城市、环路及高速道路混合路况下的全自动驾驶，标志着智能汽车技术从科研落地到了产品[11]。
【参考文献】：
期刊论文
[1]电动助力转向系统的建模与仿真[J]. 陈新月,麦云飞. 农业装备与车辆工程. 2018(09)
[2]自动驾驶中的电动助力转向系统[J]. 徐平,郑虎. 汽车电器. 2018(06)
[3]百度谷歌无人驾驶汽车发展综述[J]. 何佳,戎辉,王文扬,田晓笛,高嵩,郭蓬. 汽车电器. 2017(12)
[4]采埃孚（ZF）计划于2018年在中国市场投放双小齿轮系统[J]. 俞庆华. 汽车零部件. 2017(05)
[5]基于dSPACE的智能车自动转向系统设计[J]. 王建强,赵津,甯油江,石晴. 现代制造工程. 2017(02)
[6]人工智能发展推动信息安全范式转移——基于百度无人驾驶汽车的案例分析[J]. 李勇. 信息安全研究. 2016(11)
[7]一类基于轨迹预测的驾驶员方向控制模型[J]. 陈无畏,谈东奎,汪洪波,王家恩,夏光. 机械工程学报. 2016(14)
[8]车联网春天将至[J]. 王漪. 投资北京. 2016(01)
[9]基于LabVIEW的电动汽车自动转向系统设计与测试[J]. 段建民,李龙杰,杨晨,战宇辰. 电气应用. 2015(04)
[10]基于MPC的车道保持系统转向控制策略[J]. 罗莉华. 上海交通大学学报. 2014(07)
博士论文
[1]基于熟练驾驶员转向操纵特征的智能汽车仿人转向控制技术研究[D]. 华一丁.江苏大学 2018
[2]基于模型预测的车辆底盘包络控制研究[D]. 李克宁.上海交通大学 2015
[3]基于仿人智能控制的无人地面车辆自动驾驶系统研究[D]. 张卫忠.中国科学技术大学 2014
[4]无人驾驶车辆运动障碍物检测、预测和避撞方法研究[D]. 辛煜.中国科学技术大学 2014
[5]城市环境下无人驾驶车辆运动控制方法的研究[D]. 赵盼.中国科学技术大学 2012
[6]自主驾驶汽车智能控制系统[D]. 孙振平.国防科学技术大学 2004
硕士论文
[1]汽车自动转向机构及其控制系统的研究[D]. 曾志辉.重庆交通大学 2016
[2]地面无人机动平台的转向系统设计与关键技术的研究[D]. 胡乐乐.南京理工大学 2014
[3]基于转向阻力矩的汽车转向特性研究[D]. 赵玉霞.重庆理工大学 2013
本文编号：3447721
【文章来源】：江苏大学江苏省
【文章页数】：79 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
部分参赛车辆Fig.1.3Partoftheparticipatingvehicles自21世纪开始，智能车辆相关技术研究得以迅速发展，越来越多的企业和机构
江苏大学硕士学位论文一个政府允许在城市内外的公共道路及高速公路上测试的自动驾驶车辆，截止目前为止谷歌自动驾驶汽车在公路上的总行驶里程已经突破了 800 万英里，如图 1.4 和 1.5所示为谷歌自动驾驶车辆，这将成为自动驾驶车辆发展过程中的一座里程碑。2013 年百度启动无人车项目，到 2015 年百度改造出宝马 3 系 GT 无人车在高速路上进行行驶，实现了在城市、环路及高速道路混合路况下的全自动驾驶，标志着智能汽车技术从科研落地到了产品[11]。
江苏大学硕士学位论文一个政府允许在城市内外的公共道路及高速公路上测试的自动驾驶车辆，截止目前为止谷歌自动驾驶汽车在公路上的总行驶里程已经突破了 800 万英里，如图 1.4 和 1.5所示为谷歌自动驾驶车辆，这将成为自动驾驶车辆发展过程中的一座里程碑。2013 年百度启动无人车项目，到 2015 年百度改造出宝马 3 系 GT 无人车在高速路上进行行驶，实现了在城市、环路及高速道路混合路况下的全自动驾驶，标志着智能汽车技术从科研落地到了产品[11]。
【参考文献】：
期刊论文
[1]电动助力转向系统的建模与仿真[J]. 陈新月,麦云飞. 农业装备与车辆工程. 2018(09)
[2]自动驾驶中的电动助力转向系统[J]. 徐平,郑虎. 汽车电器. 2018(06)
[3]百度谷歌无人驾驶汽车发展综述[J]. 何佳,戎辉,王文扬,田晓笛,高嵩,郭蓬. 汽车电器. 2017(12)
[4]采埃孚（ZF）计划于2018年在中国市场投放双小齿轮系统[J]. 俞庆华. 汽车零部件. 2017(05)
[5]基于dSPACE的智能车自动转向系统设计[J]. 王建强,赵津,甯油江,石晴. 现代制造工程. 2017(02)
[6]人工智能发展推动信息安全范式转移——基于百度无人驾驶汽车的案例分析[J]. 李勇. 信息安全研究. 2016(11)
[7]一类基于轨迹预测的驾驶员方向控制模型[J]. 陈无畏,谈东奎,汪洪波,王家恩,夏光. 机械工程学报. 2016(14)
[8]车联网春天将至[J]. 王漪. 投资北京. 2016(01)
[9]基于LabVIEW的电动汽车自动转向系统设计与测试[J]. 段建民,李龙杰,杨晨,战宇辰. 电气应用. 2015(04)
[10]基于MPC的车道保持系统转向控制策略[J]. 罗莉华. 上海交通大学学报. 2014(07)
博士论文
[1]基于熟练驾驶员转向操纵特征的智能汽车仿人转向控制技术研究[D]. 华一丁.江苏大学 2018
[2]基于模型预测的车辆底盘包络控制研究[D]. 李克宁.上海交通大学 2015
[3]基于仿人智能控制的无人地面车辆自动驾驶系统研究[D]. 张卫忠.中国科学技术大学 2014
[4]无人驾驶车辆运动障碍物检测、预测和避撞方法研究[D]. 辛煜.中国科学技术大学 2014
[5]城市环境下无人驾驶车辆运动控制方法的研究[D]. 赵盼.中国科学技术大学 2012
[6]自主驾驶汽车智能控制系统[D]. 孙振平.国防科学技术大学 2004
硕士论文
[1]汽车自动转向机构及其控制系统的研究[D]. 曾志辉.重庆交通大学 2016
[2]地面无人机动平台的转向系统设计与关键技术的研究[D]. 胡乐乐.南京理工大学 2014
[3]基于转向阻力矩的汽车转向特性研究[D]. 赵玉霞.重庆理工大学 2013
本文编号：3447721
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