无人变胞车辆腿部结构优化及分析

发布时间：2021-11-16 12:57

　　本文的研究对象是一种用于复杂地形的无人变胞车辆,能在矿场探测、反恐防暴、地震救灾等特殊的环境下使用,提高工作效率的同时保证人员安全。传统的轮式车辆在行进控制时,方法简单,且运动速度高。但是,传统的轮式车辆并没有办法跨越类似于壕沟、阶梯地形等这样的障碍,遇到较高的地面突起、地面泥泞等情况无法良好的行驶,越障不足。履带式车辆与轮式车辆相比,地形适应能力较强,能够适应陡峭的地形和复杂的环境。但由于履带式车辆存在很大的摩擦力阻力,能耗很高,特别不适合长距离移动,同时由于履带式车辆的履带是由多个构件组合完成,行驶时不够平滑,无法进行高速运动。从理论上来讲,腿式机构是灵活度最高的运动机构,腿式地面移动系统非常适合于跨越像壕沟、台阶等障碍,但是腿式机构最大的问题在于重心过高,难于控制。本文以变胞汽车腿部结构为研究对象。基于已初步设计完成的变胞汽车腿部结构,为满足腿部结构的力学性能要求和轻量化要求,对变胞汽车腿部结构中的髋、大腿、小腿和踝等构件进行拓扑优化,对髋、大腿、小腿、踝和脚等构件进行多目标优化,并对优化后的结果进行校核分析。本文首先使用Adams创建无人变胞车辆整车多体动力学模型,通过仿真,获... 

【文章来源】：合肥工业大学安徽省 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：93 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

变胞汽车腿部结构优化流程图

第二章 变胞汽车结构及变胞过程第二章 变胞汽车结构及重构过程2.1 变胞汽车机械结构变胞汽车结构示意图如图 2.1 所示，变胞汽车功能部件安装位置如图 2.2 所示。

变胞汽车功能部件安装位置图

【参考文献】：
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本文编号：3498936