智能车辆横纵向控制方法研究

发布时间：2021-12-02 09:34

　　无人驾驶汽车是解决交通安全、交通效率、能源利用等问题的一种技术方案,也是汽车自发明起就被赋予的理想目标。近年来,随着计算机、网络通信技术和智能算法理论的快速发展,智能车辆技术的研究成为车辆工程和人工智能领域的前沿和热点。车辆的横纵向运动控制作为实现无人驾驶汽车的基本条件和关键技术,具有重要的研究意义。本文针对传统燃油汽车的整车控制进行研究,分别设计了车辆的横向控制、纵向控制以及横纵向耦合控制的解决方案,完成的主要工作和创新点如下:（1）基于?₁自适应控制理论的车辆横向运动控制器设计。研究车辆的横向运动后,通过对车辆的受力分析,着眼于路面与轮胎之间的相互作用,建立了车辆的横向运动数学模型;运用?₁自适应控制理论,以车辆前轮转角为输入,车辆横向位移和横摆角为控制目标,设计了车辆横向运动控制器;最后对控制器的Simulink模型进行了仿真验证,仿真结果表明,在设计的横向运动控制器作用下,车辆能够跟随参考轨迹行驶,并且前轮转角的变化光滑稳定。（2）基于模型预测控制理论的车辆纵向运动控制器设计。运用模型预测控制算法搭建了车辆纵向控制的上层控制器,并基于... 

【文章来源】：湖南大学湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：85 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

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百度阿波龙L4级自动驾驶小巴

02弧度转向角的车辆运动轨迹接下来根据上节式(2.11)的车辆横向动力学模型，=，计算出与上述相同条件下的车辆的运动状态、行驶轨迹

【参考文献】：
期刊论文
[1]我国自动驾驶汽车行业发展现状及存在问题的探讨[J]. 徐志刚,张宇琴,王羽,宋瑞,王润民,赵祥模.  汽车实用技术. 2019(01)
[2]智能驾驶汽车纵向运动控制研究综述[J]. 罗玉峰,钟陈志鹏,陈齐平,魏佳成,苏校.  汽车实用技术. 2018(22)
[3]车辆自适应巡航控制系统的建模与分层控制[J]. 张亮修,吴光强,郭晓晓.  汽车工程. 2018(05)
[4]汽车自适应巡航系统车距控制策略研究[J]. 凌滨,宋梦实.  计算机仿真. 2017(11)
[5]卡尔·本茨:现代汽车工业的先驱者[J]. 季美华.  智慧中国. 2016(11)
[6]我国城市道路交通堵塞的原因及对策[J]. 郑征.  中国公共安全. 2015(23)
[7]无人驾驶汽车的先进技术与发展[J]. 端木庆玲,阮界望,马钧.  农业装备与车辆工程. 2014(03)
[8]视觉导航智能车辆横向运动的自适应预瞄控制[J]. 陈无畏,王家恩,汪明磊,王金波.  中国机械工程. 2014(05)
[9]液压盘式制动器模型试验[J]. 张鹏,崔立林,何乐,夏群生.  农业机械学报. 2013(06)
[10]基于模糊逻辑的无人驾驶车纵向多滑模控制[J]. 郭景华,李琳辉,胡平,张明恒.  中国公路学报. 2013(01)

博士论文
[1]视觉导航式智能车辆横向与纵向控制研究[D]. 郭景华.大连理工大学 2012
[2]机械疲劳寿命预测与可靠性设计关键技术研究[D]. 叶南海.湖南大学 2012
[3]工程车辆三参数最佳换挡规律及控制方法研究[D]. 崔功杰.吉林大学 2009

硕士论文
[1]车辆自动驾驶纵向控制系统仿真研究[D]. 李滨.西华大学 2016
[2]基于横向与纵向综合控制的智能车辆运动控制研究[D]. 王浩.南京航空航天大学 2016
[3]汽车自适应巡航控制系统模糊控制策略研究[D]. 李肖含.北京理工大学 2015
[4]基于ARM的智能车辆纵向控制半物理仿真系统研究[D]. 贺俊.西安理工大学 2007



本文编号：3528172