基于清扫车与路沿石位置信息的辅助驾驶系统设计
发布时间：2021-12-15 21:02
辅助驾驶系统是智能驾驶的重要组成部分,对于降低驾驶员的工作强度,减少交通事故具有重要意义。智能驾驶的发展一直受到多方面条件的限制,所以有必要优先发展辅助驾驶系统。相较于驾驶路况复杂的民用车,工作模式固定的环卫清扫车等特种车辆,无疑更需要相应的辅助驾驶系统帮助驾驶员完成工作。环卫清扫车在工作过程中,需要与路沿石平行并保持一定的距离才能完成清扫工作,所以驾驶者在兼顾纵向驾驶的同时,还必须时刻观察车辆侧面与路沿石的间距是否符合工作要求。这无疑给驾驶者增大了工作量,还带来了很大的驾驶难度,容易造成驾驶疲劳,导致出现交通事故。在这种工作情况下,就需要利用辅助驾驶技术来协助环卫清扫车司机来完成清扫工作。针对这种情况,结合实际路况,论文进行了以下研究和实验验证:（1）研究了辅助驾驶技术的感知方式,决定采用视觉感知方式作为辅助驾驶系统的主要感知方式。并根据实际情况,选择路沿石作为视觉感知的标记物。为了降低视觉处理难度,系统中增加了线激光发射器作为辅助工具,从而提高了视觉处理的效率。由于增加了线激光发射器作为辅助,视觉识别对象由路沿石转化为含有路沿石形态特征信息的线激光。并对整个系统进行了模块化设计,以...
【文章来源】：郑州大学河南省 211工程院校
【文章页数】：78 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
道路清扫车
路沿石
2相关理论基础及方法82相关理论基础及方法辅助驾驶系统一般有三个部分组成：信息感知模块、决策算法模块以及预警模块，涉及到传感器技术、测量技术、信息处理技术、计算机技术等多种技术。信息感知模块是通过传感器技术获取车辆行驶过程中的环境信息以及车辆本身的各种行驶信息，它是辅助驾驶系统的眼睛。在驾驶过程中，信息感知模块会采集到大量不需要的多余信息，所以信息感知模块需要对各种信息进行快速有效的筛选，得到需要的信息，以方便下一步的操作。决策算法模块是系统的大脑，它通过信息感知模块传输的有效信息，分析车辆在行驶过程中的状态。通过预先设置好的条件，判断驾驶行为是否正确，并将结果传递给下一模块。预警模块是系统的最后一部分，它通过决策算法模块传递的信息进行一定的操作对驾驶员进行预警，已达到辅助驾驶的目的。一般执行模块会通过视觉、声音和振动中的一种或多种预警方式对驾驶员反馈实时信息，以达到辅助驾驶的目的。所以，在初步方案确定后，需要对每个模块的合理性进行研究，验证，改进，并通过实验进行评估。本章针对各模块研究过程中必要的理论和方法进行整理，以方便后续工作的展开。2.1环境感知方法根据实际情况分析，本次设计的环境感知模块实际是测量车辆与路沿石的距离，即设计一款适合的测距仪。图2.1测距原理
【参考文献】：
期刊论文
[1]道路清扫车介绍及发展趋势分析[J]. 刘洋,张珂. 汽车实用技术. 2018(15)
[2]智能汽车需要突破的诸多方向[J]. 杨殿阁. 中国工业和信息化. 2018(06)
[3]发展自动驾驶汽车的挑战和前景展望[J]. 陈晓博. 综合运输. 2016(11)
[4]驾驶员反应时间研究[J]. 耿岚鑫,刘凇男,刘大学. 交通节能与环保. 2015(02)
[5]2014年汽车ADAS技术的最新进展[J]. 张翔. 汽车电器. 2014(08)
[6]线结构光光条中心提取综述[J]. 李莹莹,张志毅,袁林. 激光与光电子学进展. 2013(10)
[7]我国路面清扫车技术现状与发展趋势[J]. 杜木伟,韩屹丽,刘晨敏. 工程机械文摘. 2013(02)
[8]智能车技术探讨[J]. 王国胤,陈乔松,王进. 计算机科学. 2012(05)
[9]浅析数字图像处理技术及其应用[J]. 姜维. 信息与电脑(理论版). 2012(03)
[10]多功能智能环保型清扫车的研制[J]. 赵丕玉,刘仁杰,周浩,左有为,陈丰峰. 机械设计与制造. 2010(05)
博士论文
[1]基于单目视觉的安全车距预警系统研究[D]. 顾柏园.吉林大学 2006
[2]彩色图像处理关键技术研究[D]. 韩晓微.东北大学 2005
[3]高速汽车车道偏离预警系统的算法研究[D]. 董因平.吉林大学 2004
硕士论文
[1]车道偏离预警系统决策算法开发及实验验证[D]. 娄方明.吉林大学 2014
[2]图像阈值分割算法研究[D]. 谢鹏鹤.湘潭大学 2012
[3]基于阈值的图像分割算法的研究[D]. 刘东菊.北京交通大学 2009
[4]THMR-V中的临场感遥控技术研究及自动对中云台的实现[D]. 李欣.北京交通大学 2007
[5]激光视觉三维测量及其标定技术的研究[D]. 林娜.大连海事大学 2007
[6]线结构光光条图像处理方法研究[D]. 许宁.哈尔滨工程大学 2007
[7]几种数字图像滤波算法[D]. 葛婷.南京信息工程大学 2006
本文编号：3537139
【文章来源】：郑州大学河南省 211工程院校
【文章页数】：78 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
道路清扫车
路沿石
2相关理论基础及方法82相关理论基础及方法辅助驾驶系统一般有三个部分组成：信息感知模块、决策算法模块以及预警模块，涉及到传感器技术、测量技术、信息处理技术、计算机技术等多种技术。信息感知模块是通过传感器技术获取车辆行驶过程中的环境信息以及车辆本身的各种行驶信息，它是辅助驾驶系统的眼睛。在驾驶过程中，信息感知模块会采集到大量不需要的多余信息，所以信息感知模块需要对各种信息进行快速有效的筛选，得到需要的信息，以方便下一步的操作。决策算法模块是系统的大脑，它通过信息感知模块传输的有效信息，分析车辆在行驶过程中的状态。通过预先设置好的条件，判断驾驶行为是否正确，并将结果传递给下一模块。预警模块是系统的最后一部分，它通过决策算法模块传递的信息进行一定的操作对驾驶员进行预警，已达到辅助驾驶的目的。一般执行模块会通过视觉、声音和振动中的一种或多种预警方式对驾驶员反馈实时信息，以达到辅助驾驶的目的。所以，在初步方案确定后，需要对每个模块的合理性进行研究，验证，改进，并通过实验进行评估。本章针对各模块研究过程中必要的理论和方法进行整理，以方便后续工作的展开。2.1环境感知方法根据实际情况分析，本次设计的环境感知模块实际是测量车辆与路沿石的距离，即设计一款适合的测距仪。图2.1测距原理
【参考文献】：
期刊论文
[1]道路清扫车介绍及发展趋势分析[J]. 刘洋,张珂. 汽车实用技术. 2018(15)
[2]智能汽车需要突破的诸多方向[J]. 杨殿阁. 中国工业和信息化. 2018(06)
[3]发展自动驾驶汽车的挑战和前景展望[J]. 陈晓博. 综合运输. 2016(11)
[4]驾驶员反应时间研究[J]. 耿岚鑫,刘凇男,刘大学. 交通节能与环保. 2015(02)
[5]2014年汽车ADAS技术的最新进展[J]. 张翔. 汽车电器. 2014(08)
[6]线结构光光条中心提取综述[J]. 李莹莹,张志毅,袁林. 激光与光电子学进展. 2013(10)
[7]我国路面清扫车技术现状与发展趋势[J]. 杜木伟,韩屹丽,刘晨敏. 工程机械文摘. 2013(02)
[8]智能车技术探讨[J]. 王国胤,陈乔松,王进. 计算机科学. 2012(05)
[9]浅析数字图像处理技术及其应用[J]. 姜维. 信息与电脑(理论版). 2012(03)
[10]多功能智能环保型清扫车的研制[J]. 赵丕玉,刘仁杰,周浩,左有为,陈丰峰. 机械设计与制造. 2010(05)
博士论文
[1]基于单目视觉的安全车距预警系统研究[D]. 顾柏园.吉林大学 2006
[2]彩色图像处理关键技术研究[D]. 韩晓微.东北大学 2005
[3]高速汽车车道偏离预警系统的算法研究[D]. 董因平.吉林大学 2004
硕士论文
[1]车道偏离预警系统决策算法开发及实验验证[D]. 娄方明.吉林大学 2014
[2]图像阈值分割算法研究[D]. 谢鹏鹤.湘潭大学 2012
[3]基于阈值的图像分割算法的研究[D]. 刘东菊.北京交通大学 2009
[4]THMR-V中的临场感遥控技术研究及自动对中云台的实现[D]. 李欣.北京交通大学 2007
[5]激光视觉三维测量及其标定技术的研究[D]. 林娜.大连海事大学 2007
[6]线结构光光条图像处理方法研究[D]. 许宁.哈尔滨工程大学 2007
[7]几种数字图像滤波算法[D]. 葛婷.南京信息工程大学 2006
本文编号：3537139
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