无人驾驶智能平台四轮转向轨迹跟踪控制研究

发布时间：2021-12-24 17:34

　　作为智能网联技术路线中的关键环节,近年来,轨迹跟踪控制得到了广泛的研究。由于目前所采用的控制方法被控对象多为前轮转向汽车,对于四轮转向的轨迹跟踪问题研究并不多见。因此本文考虑结合四轮转向的技术特点,设计开发适用于无人驾驶智能移动平台的四轮转向轨迹跟踪控制器。本文结合国家自然基金（51705185）-全地形搭载平台主动车身姿态与四轮转向智能协同控制系统研究,以无人驾驶智能平台为研究对象,重点开展了前轮转向与四轮转向轨迹跟踪控制策略的研究。主要分析了换道工况、定曲率工况以及八字绕环等不同参考轨迹下的轨迹跟踪效果。仿真结果表明,两种不同控制策略均能跟踪参考轨迹,并且四轮转向轨迹跟踪控制器在相同工况下较之前轮转向轨迹跟踪控制器具有更高的跟踪精度,其对平台纵向速度的适应性和极限工况的灵活性更加突出。对移动平台的实车实验结果同样表明两种控制器均能在试验场地内完成对参考轨迹的跟踪,且在某些工况下四轮转向轨迹跟踪控制器的控制效果更佳。实验结果与MATLAB/Simulink仿真结果比较吻合,可以用于验证所开发的多种控制策略的有效性。本文的主要研究内容如下:1.四轮转向智能移动平台的建模在对车辆经典动力... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：98 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

BenzVisionUrbanetic在这样的背景下，开发一款通用性强的智能移动平台，即纯电动线控底盘，将会

无人驾驶智能移动平台

第1章绪论3图1.2无人驾驶智能移动平台1.2智能移动平台的关键技术作为智能驾驶技术的重要应用案例，智能移动平台的关键技术同样可被划分为三大类[13]。图1.3智能移动平台关键技术第一，感知层-定位和环境感知技术。就定位技术而言，主流技术方案包括以北斗卫星和GPS系统为基础的高精度卫星定位方案以及高德地图和千寻位置等主流图商推崇的高精度地图系统。就环境感知技术而言，主流技术方案包括以激光雷达为基础的，依靠大量点云数据实时重构建图的激光SLAM技术，以及使用单目/双目摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等传感器，以不同角度、不同工况对车辆周边环境进行感知识别，通过融合得到较为准确的环境信息，以满足雨雪、冰雹、浓雾、强弱光等车辆行驶中将面临的多种复杂环境需求[14,15]。

【参考文献】：
期刊论文
[1]Trajectory Tracking Strategy for Gliding Hypersonic Vehicle with Aileron Stuck at an Unknown Angle[J]. Haibo Ji,Lei Wang.  Journal of Beijing Institute of Technology. 2019(03)
[2]矩阵摄动法在四轮转向汽车运动稳定性分析中的应用[J]. 赵又群,林棻,郭孔辉.  机械科学与技术. 2004(07)
[3]四轮转向汽车自适应模型跟踪控制研究[J]. 屈求真,刘延柱,张建武.  汽车工程. 2000(02)

博士论文
[1]全线控四轮独立转向/驱动/制动电动汽车动力学集成控制研究[D]. 宋攀.吉林大学 2015

硕士论文
[1]基于车轮转矩的四轮转向模糊控制策略研究[D]. 陈真权.北京理工大学 2016
[2]基于四轮转向和差动制动联合控制系统的高速汽车侧风稳定性控制研究[D]. 陈哲.浙江大学 2015



本文编号：3550906