面向无人驾驶的定位系统建模与应用

发布时间：2022-01-08 03:49

　　无人驾驶技术作为实现车辆安全、舒适以及经济性的主要手段,其发展已经成为必然趋势。而无论是基于V2X（Vehicle to Everything）以位置信息共享为核心的车联网方案,还是采用多传感器融合技术的单智能体方案,车辆的精准定位都是车辆智能化实现的前提。定位系统作为车辆感知系统的核心传感器之一,扮演着极为重要的角色,是无人驾驶领域研究中的一个基础性问题。目前的定位系统都存在诸如采样频率低、定位结果漂移、卫星信号失效以及运行环境干扰等问题,即定位系统总存在缺陷。为了解决这类问题,需要对定位系统进行全面细致的分析与研究,以深刻理解车载定位系统的缺陷、误差形式、规律、产生机理以及环境影响特性。面向无人驾驶应用场景,组成定位系统的高置信度传感器模型,是仿真模型中除了车辆动力学、高逼真场景、驾驶员行为以及交通流等模型之外的重要组成部分。定位系统建模的内容是对构成定位系统的多种传感器进行建模,本文的研究主要集中于卫星定位系统、惯性测量单元以及相机传感器的建模以及应用。由于物理世界复杂度、硬件方案的差异以及数据融合方式的不同,实际建模过程都会受限于实际因素而无法建立完美的模型。为了降低与实际定位... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：103 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

车辆运动学模型

图 2-5 惯性导航原理导航是一种相对的、不依赖于外部环境信息的自主导航定位系统，上带宽的导航信息，具有短时高精度特征，并且除了位置姿态信息加速度等运动状态信息。但是惯性导航系统会涉及到初始状态确定位置姿态信息存在一定的依赖[29]。通常使用惯性传感器与 GPS 全增效关系。GPS 提供的有界精度校准和限制了惯性传感器的误差的定位方式通过绝对定位和相对定位的组合不仅能够克服单一传感且达到了更好的定位表现。图 2-6 高精度 RT3000

图 2-5 惯性导航原理导航是一种相对的、不依赖于外部环境信息的自主导航定位系统，可以上带宽的导航信息，具有短时高精度特征，并且除了位置姿态信息以外加速度等运动状态信息。但是惯性导航系统会涉及到初始状态确定问题位置姿态信息存在一定的依赖[29]。通常使用惯性传感器与 GPS 全球定位增效关系。GPS 提供的有界精度校准和限制了惯性传感器的误差的发散的定位方式通过绝对定位和相对定位的组合不仅能够克服单一传感器的且达到了更好的定位表现。

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于道路结构特征的智能车单目视觉定位[J]. 俞毓锋,赵卉菁,崔锦实,査红彬.  自动化学报. 2017(05)
[2]中国发展智能汽车的战略价值与优劣势分析[J]. 赵福全,刘宗巍.  现代经济探讨. 2016(04)
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硕士论文
[1]智能行驶车辆定位技术研究[D]. 汪涛.吉林大学 2017
[2]基于激光雷达的智能车定位技术研究[D]. 伍舜喜.上海交通大学 2008



本文编号：3575837