远程驾驶机器人踏板执行机构控制系统仿真及试验研究

发布时间：2022-01-12 03:18

　　随着计算机技术、遥操控与自动控制技术、通信传感技术的发展,现代工程机械日益向智能化、机器人化方向迈进。本课题主要研究电动缸伺服控制技术、无线遥控技术、自动控制技术在工程机械远程驾驶机器人踏板执行机构控制系统中的应用,对油门踏板电动执行机构伺服控制系统进行了仿真分析,通过试验研究最终实现了对油门踏板电动执行机构伺服控制试验装置的远程随动控制,执行端踏板对输入端踏板的随动效果较为理想。本论文主要研究内容如下:1、介绍本文研究的背景意义以及国内外工程机械领域远程驾驶机器人的研究现状,阐述了本课题具体研究方向和研究思路:在对工程机械液压传动系统、操纵系统及主要机械结构不作大改动的前提条件下,重点研究了电动缸伺服控制技术、无线遥控技术、自动控制技术在远程驾驶机器人踏板执行机构控制系统中的应用。2、阐述工程机械远程驾驶机器人控制系统组成及工作原理,制定控制系统整体设计方案,将控制系统划分成远程遥控工作站、无线遥控信号传输系统、电动执行机构三大部分,并详细介绍了远程驾驶机器人油门踏板执行机构控制系统各部分的技术路线。3、建立油门踏板电动执行机构数学模型,然后在Matlab/simulink中搭建电动... 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：85 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

换挡及油门踏板机器人

图 2.1 工程机械远程驾驶机器人控制系统工程机械如装载机的司机室操作动作主要包括油门加速/减速控制、制动控制、换挡控制、转向控制、工作装置操作控制等。而远程遥控工作站是一个模拟的司机室，可通过视频采集系统获取作业现场和司机室内信息，遥控操作人员通

远程驾驶机器人踏板执行机构控制系统架构

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于步进式PID控制的直流电机启动控制系统研究[J]. 董艺,司文凯.  通化师范学院学报. 2019(02)
[2]基于模糊PID的车辆横向稳定系统研究[J]. 李然然.  汽车实用技术. 2019(03)
[3]基于模糊控制理论的PID控制器设计[J]. 苏兴华.  中国管理信息化. 2019(03)
[4]电液比例伺服系统模糊PID复合控制应用研究[J]. 毛尾,纪朱珂,韦海利,彭熙伟.  液压与气动. 2019(01)
[5]模糊PID控制在电机调速系统中的应用[J]. 刘光星,贺刚,张毅.  电子测试. 2019(02)
[6]基于自调整因子模糊PID直流电机调速系统设计[J]. 印武春,罗建,王力超,刘丙友.  科技风. 2019(01)
[7]卡尔曼模糊自适应PID调速控制系统研究与仿真[J]. 翟宇鹏,张志杰.  电子测量技术. 2018(21)
[8]基于模糊自适应与PID控制的六自由度工业机器人运动控制策略研究[J]. 张建荣,罗国虎,郭金妹.  科技视界. 2018(30)
[9]机械手夹紧控制系统基于模糊PID控制的研究[J]. 沈玲.  内燃机与配件. 2018(15)
[10]高速重载履带车辆制动滑移控制研究[J]. 张舒阳,张豫南,宁克焱,颜南明,方青峰.  火力与指挥控制. 2018(06)

博士论文
[1]过程辨识与PID自整定理论及其在暖通空调系统中的应用研究[D]. 赵永国.山东大学 2008

硕士论文
[1]模糊PID算法的优化及其在无人机中的应用[D]. 毛赫.安徽工程大学 2018
[2]基于模糊-PID的永磁同步直线电机控制方法研究[D]. 张可明.长春工业大学 2018
[3]自主挖掘机器人工作装置轨迹规划研究[D]. 郭磊.长安大学 2017
[4]电动缸伺服测试系统的设计与实现[D]. 孙凤铭.南京理工大学 2017
[5]挖掘机器人轨迹规划与仿真研究[D]. 林贞国.太原科技大学 2016
[6]融合控制在步进电机位置伺服系统中的应用研究[D]. 王学健.南京理工大学 2016
[7]基于步进电机的电动执行器参数自整定及轨迹控制研究[D]. 郑悫.哈尔滨工业大学 2015
[8]电动缸位置伺服控制系统设计[D]. 周昊.大连海事大学 2014
[9]基于Simulink的步进电机控制系统仿真[D]. 周一飞.西南交通大学 2014
[10]装载机无线遥控技术的研究[D]. 霍富国.青岛科技大学 2014



本文编号：3583998