多轴轮边驱动铰接客车的横摆稳定性控制策略

发布时间：2022-07-11 18:55

　　多轴轮边驱动铰接客车兼具铰接车辆的力学特性和分布驱动的动力特性,针对其在极限工况中可能出现的折叠、甩尾、横摆等问题,进行横摆稳定性控制策略研究;建立线性三自由度参考模型,通过粒子滤波对前车厢的相关状态变量进行估计,估计结果证明模型的有效性;根据三自由度参考模型得到理想响应,采用分层控制的思想,在上层采用模糊等效切换滑模控制,前车厢采用横摆角速度和铰接角联合控制,后车厢采用横摆角速度控制,从而得到前后车厢所需附加横摆力矩;下层采用二次规划法,以轮胎附着利用率为优化目标进行转矩分配。在d SPACE-ASM平台上进行转向角阶跃工况和双移线工况的仿真分析。结果表明,该控制策略能够在多种工况下有效改善车辆的横摆稳定性,与等转矩分配相比,轮胎附着利用率得到有效减小,控制效果更加显著。 

【文章页数】：12 页

【文章目录】：
0前言
1 基于粒子滤波的车辆状态参数估计
    1.1 整车构型
    1.2 线性三自由度参考模型
        1.2.1 输入变量
        1.2.2 状态变量
        1.2.3 观测变量
        1.2.4 估计模型
    1.3 基于粒子滤波的状态参数估计
        1.3.1 粒子滤波算法
        1.3.2 状态估计验证
2 铰接客车的横摆稳定性控制
    2.1 上层控制算法设计
        2.1.1 前车厢控制算法设计
        2.1.2 模糊滑模控制律的设计
        2.1.3 后车厢控制算法设计
    2.2 下层转矩分配控制算法
        2.2.1 转矩分配控制算法的约束条件
        2.2.2 二次规划问题求解
3 控制策略仿真验证
    3.1 转向角阶跃工况仿真
    3.2 双移线工况仿真
4 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]分布式驱动纯电动SUV车辆控制策略研究[J]. 苏昊,余卓平,熊璐,张培志.  合肥工业大学学报(自然科学版). 2019(04)
[2]分布式驱动电动汽车复合制动系统转矩分配控制策略仿真[J]. 杜荣华,米思雨,胡林,孟灿.  汽车工程. 2019(03)
[3]轮毂电机驱动电动汽车横摆稳定性控制[J]. 李以农,胡一明,邹桃.  重庆大学学报. 2017(12)
[4]控制分配理论在车辆动力学控制中的应用[J]. 余卓平,杨鹏飞,熊璐.  机械工程学报. 2014(18)
[5]分布式电驱动汽车稳定性控制策略设计与试验[J]. 杨鹏飞,熊璐,张康,余卓平.  机械工程学报. 2013(24)
[6]电驱动铰接式工程车辆操纵稳定性控制分析[J]. 申焱华,李艳红,金纯.  农业工程学报. 2013(12)
[7]基于自适应卡尔曼算法的重型半挂车状态估计研究[J]. 张不扬,宗长富,王化吉,郑宏宇.  汽车技术. 2012(07)
[8]重型半挂车多目标稳定性控制策略[J]. 朱天军,李飞,宗长富,崔国华.  农业机械学报. 2011(12)

硕士论文
[1]分布式驱动电动汽车驱动力分配控制策略研究[D]. 张恺城.北京理工大学 2016



本文编号：3658696