基于路面附着系数估计的汽车紧急避撞控制研究

发布时间：2022-12-18 02:08

　　自从世界上第一辆汽车诞生以来,交通安全问题便成为人们热切关注的永恒话题。为了进一步提高道路交通安全性,帮助驾驶员减少错误操作,近年来以先进驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistance Systems,ADAS）为代表的智能汽车安全技术逐渐得到重视和发展。现有的汽车主动避撞控制系统,主要通过制动方式进行避撞控制,有效提高汽车的行驶安全性。有研究表明,在高速紧急工况下,转向避撞较制动方式避撞更具有优势。针对汽车转向避撞控制问题,目前主要采用分层式控制方案,上层的路径规划模块根据外界环境和车辆状态信息对初始参考路径进行动态规划,下层的路径跟踪模块根据上层规划的期望路径和车辆状态信息实现避撞路径跟踪控制。其中,上层路径规划时,一般采用简单的车辆模型（如点质量模型）,并设置较长的预测时域,下层在进行路径跟踪时,采用高精度的车辆模型和较短的预测时域。但由于上层的路径规划方法忽略了车辆动力学的非线性特性及道路参数（路面附着系数等）变化等因素,可能导致紧急工况下的避撞效果不理想。针对上述问题,本文基于模型预测控制方法对汽车紧急避撞控制系统进行设计。控制器上层基于空间域二自由度车辆... 

【文章页数】：70 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

CarSim主界面

路面附着系数估计联合仿真平台

高速紧急避撞路径跟踪控制联合仿真平台模型预测控制器的主要参数如下：


本文编号：3721116