自动驾驶背景下移位左转交叉口避撞模型研究

发布时间：2023-03-25 06:37

　　为了提高传统交叉口通行能力,一些学者试图改变车辆在交叉口运行的时空规则,针对左转直行冲突交通流,提出了远引掉头、占用出口道左转、U型左转远引、领结交叉口等多种交通组织与信号方案。其中最主流的有两种信号控制方案,移位左转交叉口(连续流交叉口,Continuous Flow Intersection),以及排阵式交叉口(纵列式交叉口,Tandem Intersection)。移位左转交叉口在全世界范围内应用较为广泛,其在提高交叉口通行能力、缩短信号周期、提高道路资源利用率、减少延误等方面都有显著效果,但该类交叉口必须为右转车辆单独设计至少一条右转专用道。这增大了交叉口面积并且不利于城市原有交叉口的二次改造,导致其不适用于小型交叉口。自动驾驶技术的迅猛发展将在一定程度上颠覆了目前已有的交通控制理论。车车通信(V2V)、车与基础设施通信(V2I)乃至车与一切通信(V2X)技术,能够辅助车辆在行驶过程中彼此共享运行状态信息,如果车辆按照一定通行规则通过交叉口,计算机便有可能对未来可能发生的危险进行预测,从而提前操控车辆进行避让。传统的跟驰模型都是以前方车辆当前运动状态作为跟驰目标,与后车运行状态...

【文章页数】：76 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
第1章 绪论
    1.1 研究背景
    1.2 研究的目的和意义
    1.3 国内外研究现状
        1.3.1 移位左转交叉口
        1.3.2 跟驰模型
        1.3.3 自动驾驶车辆交叉口通行规则
    1.4 国内外研究现状评述
    1.5 主要研究内容
    1.6 技术路线
第2章 移位左转交叉口几何设计
    2.1 移位左转交叉口相位设计
    2.2 自动驾驶背景下的交叉口结构
        2.2.1 合并区与控制区
        2.2.2 缘石半径
        2.2.3 停车线至合并区间距
        2.2.4 理想转弯时间与转弯速度
        2.2.5 控制区结构设计
    2.3 本章小结
第3章 移位左转交叉口车辆绿信号时段避撞模型
    3.1 潜在碰撞情形
    3.2 控制策略
        3.2.1 安全性
        3.2.2 乘坐舒适性
    3.3 控制方法
    3.4 避撞模型
        3.4.1 基本假设
        3.4.2 输入参数
        3.4.3 输出参数
        3.4.4 直行-右转分流模型
        3.4.5 直行-右转合流模型
        3.4.6 右转-移位左转车辆交会模型
    3.5 本章小结
第4章 移位左转交叉口车辆绿信号启动避撞模型
    4.1 潜在碰撞情形
    4.2 车辆运行特征
    4.3 控制策略
    4.4 避撞模型
        4.4.1 移位左转-右转冲突
        4.4.2 直行-右转合流
    4.5 本章小结
第5章 算例分析
    5.1 输入参数设定
        5.1.1 交叉口几何条件
        5.1.2 速度及加速度
    5.2 车辆绿信号时段避撞模型
        5.2.1 右转-直行分流
        5.2.2 右转-直行合流
        5.2.3 移位左转-右转冲突
    5.3 车辆绿信号启动避撞模型
        5.3.1 直行-右转车辆合流
        5.3.2 移位左转-右转冲突
    5.4 本章小结
结论与展望
参考文献
致谢



本文编号：3770746