分布式驱动车辆横摆稳定性模糊滑膜控制

发布时间：2023-11-25 02:48

　　针对分布式驱动车辆因非线性特性高且参数不确定、转弯和变道时车辆易失稳发生危险状况的问题,提出一种模糊滑膜控制车辆横摆稳定策略.首先通过CarSim平台构建分布式驱动车辆多体动力学模型、道路工况试验模型以获取车辆运动实时动态数据,在MATLAB/Simulink环境下建立车辆动力学控制模型,获取车辆实时理想横摆角速度,并依据模糊滑膜控制理论设计车辆横摆运动跟踪控制器;然后依据横摆运动跟控制器得到的车辆附加横摆力矩采用二次规划方法最优分配到各个车轮驱动/制动力;最后基于CarSim/Simulink联合仿真平台,正弦放大工况下对所设计的模糊滑膜横摆控制器进行仿真验证.仿真结果表明:所设计的模糊滑膜横摆控制器能对车辆运动状态进行实时有效干预控制,显著提高车辆横摆稳定性.

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【文章目录】：
1 分布式驱动车辆仿真模型
    1.1 Car Sim多体动力学模型
    1.2 车辆运动学控制模型
2 车辆稳定控制系统设计
    2.1 模糊滑膜运动跟踪控制器
    2.2 轮胎力最优分配控制器
3 仿真结果分析
    3.1 高附路面
    3.2 低附路面
4 结语



本文编号：3867119