基于双目视觉的车辆前方运动目标检测与测距技术研究

发布时间：2024-10-03 05:45

　　基于视觉的车辆前方运动目标检测与测距是智能交通系统和汽车辅助驾驶技术研究的关键内容,意在通过测量不可控且运动多变的车辆前方目标的距离,使辅助驾驶系统适时给出碰撞预警信号,提醒驾驶人员安全驾驶。但目前仍然存在以下问题:1道路场景无关干扰多,计算量大,难以满足实时性要求。2运动目标检测精度低,目标跟踪易受遮挡,难以识别出目标。3多目标时,匹配的准确性不高,导致测距失败。本文针对上述问题,提出了基于双目视觉的道路前方车辆及行人等多目标跟踪与测距方法,具体研究内容如下:(1)为了减少计算量和排除不必要的干扰,首先对采集到的道路场景视频帧图像进行感兴趣区域(Region of Interest,ROI)的划分。本研究采用基于改进Hough变换结合双曲线车道模型进行直-曲车道线检测,根据车道线交点确定道路消失点和道路水平线并将此构成的封闭空间作为分割出的ROI区域。(2)针对现有的运动目标检测与跟踪算法有效性和实时性不高的问题,本文采用基于局部自适应敏感度的多目标检测算法,采用LBSP算子和RGB颜色特征来表征像素特征,并且将背景描述进行更新引入学习机制,使得算法的自适应性和准确度保持较高水平,并通...

【文章页数】：63 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1汽车辅助驾驶系统

第一章绪论第一章绪论背景与意义社会经济的发展以及城市化进程的不断加速，人们出行的交通工具逐渐转国汽车保有量已突破1.4亿汽车，在生产与生活中带来巨大便利，但与此事故发生率激增。据可靠数据调查统计，全球范围内每年由于交通事故原人数多达130万，受伤人数多达5000万....

图2-2双目立体视觉成像模型

并利用视差原理计算得到目标物的深度信息[22]。如图2-2所示是简单的成像模型展示。图2-2双目立体视觉成像模型由图可以看出，两个坐标原点LO和RO的位置放置相同的两个摄像机镜头，且2个原点在同一水平线上。图中的f分别是两台摄像机的焦距，b是两台摄像机之间的间隔距

图2-3X-Z面投影图

图2-3X-Z面投影图，任意点到水平线的垂直距离用d表示，此图可知，易得PPBR相似于POCR，PPBL//RRPBPCPBOCPBPCPBOCLL//PmRR，PBnR可得：mnnddfbmnblmnddf2-4)两式联立....

图2-5角点检测过程

像头采集的图像（b）右摄像头采集的图2-4采集的标定图像板在左右摄像头下的图像对后，并将图片导入的图片是不是平面标定板，判断完成后需要手照相同的顺序选择即可，方格大小是25mm，识出来。下图是角点检测过程，如图2-5所示

本文编号：4006823