基于车载图像的车辆压线检测方法研究

发布时间：2024-03-02 14:13

　　近年来,随着机动车保有量的不断增加,随之而来的不良与违法驾驶行为对交通系统的负面影响也日益严重。其中,车辆压线行驶是一种常见危险行为,常造成违章变道、拥堵加重、交通事故等后果。通过对车辆压线行为进行检测,可以实现自动记录违章行为、震慑交通违法者、优化车流量分布、驾驶辅助等作用。已有的大部分研究利用监控摄像头对特定区域的车辆进行压线检测,但是监控摄像头的的成本较高并且覆盖范围远小于车载摄像头。对此,本文着重对基于车载图像的压线检测方法进行研究,包括对前方目标车辆和车辆自身的压线检测。首先,基于监督学习的方法需要大量标注数据进行模型训练,但真实的压线检测数据的获取存在着环境条件难以满足、采集过程安全保障、数据标注耗费人力物力等问题。对此本文使用Unreal Engine 4构建若干逼真的交通场景,在场景中利用车载摄像头拍摄图像序列并结合插件Airsim和物理引擎进行数据采集,开发数据标注工具对采集的数据进行自动标注,从而获得一个类型丰富多样、标注完备准确的压线检测数据集。然后,结合图像语义分割方法,完成车辆检测和车道线检测并以分割图表示检测结果;进一步地,针对目标车辆,使用前后轮估计的方法...

【文章页数】：79 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图2.2车辆与T.咭曰P

???、?上??ＪＭＭＨＭＭＢＢＢＢＢＢＢＢＭｉ?■Ｋｉｌｌｌｆｔｔ?丨?ｔｆｌｌ?ｌｌ?ｉ?哪??图２．１动态车辆制作流程??２．１．２．２车辆路径规划技术??利用２．Ｉ．２．１中所述ＡＰＩ可以方便的编写控制程序控制车辆的运动，控制程??序主要负责计算Ｔｈｒｏｔｔｌｅ与Ｓｔｅｅ....

图２．４路面标记??２．１．４天气??

麵《？?减＇，??图２．３设定关键点、模型和尺寸，ｓｐｌｉｎｅ自动完成道ｌｉ＆铺设??其他路面标记如人行横道、左转弯待转区域、导流线等，需要在３Ｄｓ?Ｍａｘ??中进行建模或已有资源调整，然后以ＦＢＸ格式导入资源并摆放在场景中的合适??位置即可，如图２．４所示。??ｌ—＾ｐ??ｍ＾....

图2.5多天视觉效果形成示愈圈

其次考虑天气对视野远处天空的影响，下雨天、下雪天等天气状况下天空通??常会呈现昏暗、多云等状况。首先考虑天空的实现原理，利用一个巨大的球体??ＳｋｙＳｐｈｅｒｅ将构造的所有场景包裹，从而在场景内部呈现天空绵延无尽的视觉效??果，在球状体内部加上适当的材质ＳｋｙＭａｔｅｒｉａｌ来实....

图2.‘天气(a)s甸sp卜ere(b)skyMaterial(0Lightsource(d)小雨天气天空示意

????柱状或者球状体，然后使粒子系统横截面的圆心始终与观察者中心位置保持相同，??这样就对观察者造成了这种天气的视觉效果，以雾天为例，如图２．５所示：??＿＿＿?＾￡３?ｎ—ＴＴｒ?■ｉｎ??ｉｌｌＭｌ??图２．５雾天视觉效果形成示意图??其次考虑天气对视野远处天空的影响，下雨....

本文编号：3916979