基于机器视觉的车道偏离辅助系统控制研究

发布时间：2024-05-07 01:56

　　为了减少人为失误引起的交通事故,智能车辆驾驶辅助系统成为近些年学术领域和企业界研究的热点。车道偏离辅助系统是目前车辆上较为普及的驾驶辅助系统,该系统能提醒驾驶员车辆即将偏离车道,也能辅助驾驶员实现车道跟踪以及主动纠正车道偏离,提高了车辆安全性,因此受到日益广泛的重视。论文首先回顾了智能车辆的发展现状和目标,并在此过程中着重介绍车道偏离辅助系统的发展背景以及实际应用情况,重点对车道偏离辅助系统的不同控制方法的应用做了分类,以及介绍了各类车道偏离辅助系统的功能和原理,同时总结了车道线识别算法、车道偏离辅助控制、车辆横向运动控制及其人机协调决策方法四个方面的研究现状。针对车道偏离辅助系统在道路交通环境下的车道线检测、车道偏离辅助控制、人机协调控制等关键技术,从以下五个方面进行了深入的理论与实验研究。(1)在对直线车道线识别的基础上,运用投影统计的的方法,提出一种基于双曲线模型的弯曲车道线识别算法,此外,为了更精确的获取弯曲道路的曲率,提出了一种基于近视野直车道线信息进行感兴趣区域边缘点曲率投票的弯曲车道识别算法,该算法首先在近视野区域对直线车道线进行识别,直线车道线的方向和位置信息作为曲线拟...

【文章页数】：132 页

【学位级别】：博士

【部分图文】：

性减少道路交通事故是需要深入研究的重大课题统计数据表明[3]，大部分交通事故是由于驾驶行为不当疲劳驾驶疏忽大意或违章行驶等人为失误原因引起的[4]为了降低交通事故发生，人们从汽车成为主要交通工具时就开展了大量研究尽管随着被动安全技术的广泛应用和不断发展，如多点式自动收....

合肥工业大学博士研究生学位论文警告驾驶员，同时辅助系统控制车辆改变行驶方向，使车辆驶回车道内辅助系统在车辆偏离正确的行驶路线时启动，不会始终控制车辆如果全不对车辆控制，辅助系统会控制车辆在两条车道线中间走一个轻微的此该辅助系统只具有纠正车辆偏离车道线的功能，而没有使车辆保持跟心....

图1-4英菲尼迪搭载的车道偏离防止系统Fig.1-4ThelanedeviationpreventionsystemonInfiniti道保持辅助系统，会一直主动干预转向，使车辆跟随车道中心线行驶其如图1-5所示系统由收集图像信息的摄像头带振动提醒功能....

合肥工业大学博士研究生学位论文车的市场反馈效果较好，其搭载的车道保持系统运行良好本田公司随一系统装备到相关车型中，并对该系统进行了升级改造，对外宣称能够230米的弯道车道保持新款奥迪A6L配备了主动式车道保持辅助系统超过65km/h时，辅助系统会自动启动，该系统通....

本文编号：3966657