基于标准路牌的单目视觉车辆自定位

发布时间：2024-07-04 08:42

　　近些年,国家经济的快速发展,人们的出行方式也跟着发生了变化,自驾出行逐渐成为出行的第一选择,但是由此带来得交通拥堵问题日益严重,道路交通事故频频发生。现有的交通系统难以在根本上解决这些问题。为了改善和解决交通拥堵问题,智慧交通系统以及自动驾驶技术成为国内外学者研究的热点课题。其中,车辆自定位作为智慧交通系统和自动驾驶中的基础和关键技术,对行车的安全性,驾驶决策都极为重要。针对现有车辆自定位算法受到驾驶环境的限制,部分算法复杂度高,成本高的局限性,本文提出了一种基于新型标准路牌的车载单目相机位置估计算法,实现了在城市交通复杂的道路环境下准确高效的车辆位置估计。首先,针对于现有道路指示特征点不明显的缺陷,提出并设计了一种特征明显、结构简单的新型标准路牌。其次,搭建了一个由标准路牌的尺寸,控制点信息以及标准路牌所在道路的车道数量,车道宽度和前进方向组成的数据库。接下来使用车载单目相机采集包含有新型标准路牌的道路图像,通过图像的预处理分割提取出标准路牌的控制区域,求取控制区域的质心点作为后续计算的控制点。然后利用该控制点与数据库中预存的控制点信息相结合计算得到平面投影变换矩阵,并使用该矩阵将数...

【文章页数】：69 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１－１系统框架图??１．４创新点??１了一新型的标准路牌

山东大学硕士学位论文??Ｉ?输入图像???ｉ?????ＲＧＢ域转换ＨＳ?Ｖ域?输入数据库基准图像???ｉ＾???选驢兴継域?提取基控制点???ｊｒ???ｊｒ???提取目标区域质心点?？计算投影变换矩阵??ｖ??输出上一帧的位置结?不??果并进行】一帧的计＜?配准误差小于??是??....

图２－１普通道路指示牌??

山东大学硕士学位论文??第２章标准路牌数据库设计??现阶段，基于计算机视觉的车辆自主定位大多依赖数据库信息量大，本文旨??在建立一个简单高校的道路信息数据库，同时也包含了标准路牌坐标位置信息，??标准路牌的整体大小，控制区域大小，道路位置信息。在数据的表现形式上以数??字呈现为主....

图２－３标准路牌搭建示意图??

山东大学硕士学位论文??ＩＢＩＢ—Ｍ??图２－２新型标准路牌??２．?２标准路牌搭建位置??由于实验环境的限制，实验在具体实施过程中，选择将标准路牌搭建在道路??一侧，如图２－３所示，路牌整体垂直于路面，路牌平面垂直于车辆前进的方向，??在车辆行驶的场景下，世界坐系的原点设置在标....

图２－２新型标准路牌??

山东大学硕士学位论文??ＩＢＩＢ—Ｍ??图２－２新型标准路牌??２．?２标准路牌搭建位置??由于实验环境的限制，实验在具体实施过程中，选择将标准路牌搭建在道路??一侧，如图２－３所示，路牌整体垂直于路面，路牌平面垂直于车辆前进的方向，??在车辆行驶的场景下，世界坐系的原点设置在标....

本文编号：4000396