基于路面等级识别的应急救援车辆主动悬挂控制策略

发布时间：2025-01-14 08:23

　　论文题目:基于路面等级识别的应急救援车辆主动悬挂控制策略应急救援车辆因车载精密仪器和高机动行驶的需要,对车辆行驶平顺性和操纵稳定性有较高要求,单一的主动悬挂控制参数难以满足复杂路况的行驶需求。因此充分利用路面信息制定应急救援车辆主动悬挂控制策略,具有重要的理论意义和实际应用价值。本文结合国家重点研发计划项目“高机动应急救援车辆（含消防车辆）专用底盘及悬挂关键技术研究”（编号:2016YFC0802902）,围绕路面识别技术、主动悬挂控制策略两个关键问题展开研究,提出了基于路面等级识别的应急救援车辆主动悬挂自适应鲁棒控制策略。设计了基于RBF神经网络的T-S型模糊控制器以实现路面等级识别。选取能够良好反映路面真实起伏情况的路面相对平整度为识别依据,通过小波变换获取包含相对平整度时域信号不同频段信息的特征信号集合;建立T-S型模糊控制规则,以特征信号集合为输入,实现路面等级识别;针对T-S模型参数存在的依赖人工经验、存在辩识误差等缺陷,将RBF神经网络理论与T-S型模糊控制算法相结合设计RBF-TS型模糊控制器,使其具有较强的自适应性,提高了路面等级识别的准确性。场地试验结果验证了路面等级识...

【文章页数】：89 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1典型悬挂系统结构图

吉林大学硕士学位论文车辆主动悬挂系统研究现状1车辆悬挂系统概述汽车在行驶过程中，不平道路会作用给车轮各种力，并产生相应的力矩。悬统作为传递媒介，除了传递车轮与车架之间的力和力矩以外，还应具有良好收和消减振动能力，并帮助维持轮胎与地面间的接触[2]。它能够缓冲不平道车辆造成的冲击....

图1.2被动悬挂

图1.2被动悬挂图1.3半主动悬挂3）主动悬挂动悬挂是在被动悬挂系统中添加一个可根据反馈信号产生控制力的装测量元件、中央控制单元ECU、执行器和能源系统构成[5]。测量元件种传感器测量车辆的运动状态和路面状况，并传输给中央控制单元EU进行实时运算后马上对执行元件发....

图1.3半主动悬挂（3）主动悬挂

图1.2被动悬挂图1.3半主动悬挂3）主动悬挂动悬挂是在被动悬挂系统中添加一个可根据反馈信号产生控制力的装测量元件、中央控制单元ECU、执行器和能源系统构成[5]。测量元件种传感器测量车辆的运动状态和路面状况，并传输给中央控制单元EU进行实时运算后马上对执行元件发....

图1.4液压缸式主动悬挂如图1.4所示，1代表车轮载荷传感器；2代表行程传感器；3代表储能罐；

图1.4液压缸式主动悬挂表车轮载荷传感器；2代表行程传感服阀；6代表控制缸。根据路面状况和车况信息，将悬挂控悬挂控制力以兼顾车辆的平顺性与化时，主动悬挂系统通过调整自身结减因此引起的振动，从而提高车辆通过调节自身参数，降低车轮载荷，同时减轻了轮胎的磨损。

本文编号：4026666