多段式自动泊车路径规划及其关键技术

发布时间：2017-07-18 16:01

  本文关键词：多段式自动泊车路径规划及其关键技术

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【摘要】：为了设计一种在泊车过程中较连贯且计算量少的泊车路径,提出了泊车过程中方向盘匀速转动的策略。首先推导出车辆低速行驶时,匀速转动方向盘时后轴中心点的运动轨迹。然后将泊车过程分为5个阶段,按照避障条件求解出最优化的路径参数。设计了基于PID闭环反馈的车速控制系统,并通过试验得出实际车速对预期车速的跟踪效果良好的结论。通过泊车控制器模拟出EPS控制器需要的转矩传感器信号,设计了方向盘转速控制系统,利用系统辨识的方法得到转矩与转速的关系,并通过试验发现辨识得到的转矩与实际转矩的拟合度在96%以上。通过比较五段式泊车和两段式泊车过程中的车速、转角、油门控制量、刹车控制量随时间的变化关系,可以看出五段式泊车过程更加连贯。
【作者单位】： 合肥工业大学机械与汽车工程学院;安徽江淮汽车集团有限公司博士后科研工作站;泰安航天特种车有限公司项目管理部;
【关键词】： 交通运输系统工程 自动泊车 路径规划 车速控制 方向盘转速控制
【基金】：工信部电子信息产业发展基金项目(工信部财[2009]453号)
【分类号】：U463.6
【正文快照】： 自动泊车系统能够降低驾驶员的操作负担,减小泊车事故发生率。目前,泊车外部环境建模技术已经比较成熟,主要是基于超声波雷达测距和双目成像原理建立泊车外部环境[1,2]。研究热点主要集中在泊车路径的规划,主要有3种路径规划方式:文献[3-5]采用模糊控制的策略,提出了来回多段

【参考文献】

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【相似文献】

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