基于SVR逆向模型的拖拉机导航纯追踪控制方法

发布时间：2017-07-29 08:12

  本文关键词：基于SVR逆向模型的拖拉机导航纯追踪控制方法

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【摘要】：针对行驶过程中轮胎侧滑量、路面性质等不确定性因素导致传统拖拉机二轮运动学模型难以准确描述拖拉机运动轨迹的问题,提出了一种基于SVR(Support vector regression)逆向模型的拖拉机导航纯追踪控制方法。采用粒度支持向量回归(Granular support vector regression,GSVR)方法建立了拖拉机前进航向的逆向模型,实时获得实际转弯曲率与运动学理论转弯曲率的函数关系,逆向模型对纯追踪导航模型输出进行,校正提高了纯追踪导航控制方法的适应性和动态性能。拖拉机导航系统的路径追踪路面试验结果表明:当行驶距离大于125 m、行驶速度为1.2 m/s时,直线追踪最大横向偏差小于0.061 4 m,较常规纯追踪模型导航方法具有更好的直线追踪性能;田间试验结果表明:该导航控制方法适用于2BFQ-6型油菜精量联合直播机自动对行作业。
【作者单位】： 华中农业大学工学院;
【关键词】： 拖拉机 导航 逆向模型 支持向量回归 纯追踪模型
【基金】：国家油菜产业技术体系专项(CARS-13) 国家公益性行业(农业)科研专项经费项目(201503116-6) 中央高校基本科研业务费项目(2013PY033、2014PY033) 武汉市高新技术产业科技创新团队项目(2014070504020240)
【分类号】：S219
【正文快照】： 引言农机路径跟踪控制方法是农机智能导航核心关键技术[1-2]。国内外有众多学者对路径跟踪控制方法进行了研究,其中主要包括PID(Proportionintegration differentiation)控制[3-4]、模糊控制[5-6]、最优控制[7-8]和纯追踪控制[9-10]等方法,PID控制和模糊控制属于不依靠具体数，

本文编号：588171