车辆制动减速度控制方法研究

发布时间：2017-08-15 03:20

  本文关键词：车辆制动减速度控制方法研究

  更多相关文章： 制动减速度控制 滑模控制 电子液压制动系统

【摘要】：本文对车辆制动减速度跟踪问题进行研究,根据给定的制动减速度期望值规划出车轮总的制动力矩,并将该制动力矩在电子液压制动系统上进行实现。首先,介绍了电子液压制动系统硬件结构及工作原理,确定制动控制器的功能需求,按照需求完成制动控制器电路原理图的设计,进而完成PCB的绘制、制板以及元器件的焊接,搭建硬件驱动功能测试环境对电路板进行调试,完成制动控制器硬件电路板的开发。其次,建立了车辆制动过程纵向动力学模型,考虑了制动时的轴荷转移以及车轮滑移率对制动减速度的影响,针对动力学模型存在的高度非线性特性,以制动减速度跟踪为控制目标,同时考虑前后轮制动力满足理想制动力分配曲线,基于滑模控制方法设计制动减速度跟踪控制器,使用高精度车辆动力学仿真软件veDYNA对设计的控制器进行仿真分析,仿真结果表明滑模控制器可以实现制动减速度的跟踪。最后,使用制动控制器硬件电路板搭建了电子液压制动系统硬件在环实验平台,包括硬件系统的搭建以及制动控制器软件的实现。对液压控制算法在制动控制器上进行了调试,结果表明该液压控制算法较好地实现了对制动液压压力的精确控制。对制动减速度跟踪控制算法进行了硬件在环仿真,结果表明在真实的液压压力作用下,该算法能够实现制动减速度的跟踪。
【关键词】：制动减速度控制 滑模控制 电子液压制动系统
【学位授予单位】：哈尔滨工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：U463.5;TP273
【目录】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 第1章 绪论8-12
• 1.1 课题背景及研究的目的和意义8-9
• 1.2 国内外研究现状9-10
• 1.3 本文主要研究内容及组织结构10-12
• 第2章 电子液压制动系统硬件设计12-30
• 2.1 引言12
• 2.2 电子液压制动系统整体结构12-16
• 2.2.1 液压控制单元结构及工作原理12-14
• 2.2.2 制动控制器硬件功能定义14-16
• 2.3 制动控制器硬件电路设计16-29
• 2.3.1 MCU及电源设计16-22
• 2.3.2 外围电路设计22-27
• 2.3.3 制动控制器PCB设计27-29
• 2.4 本章小结29-30
• 第3章 车辆制动减速度跟踪控制器设计30-52
• 3.1 引言30
• 3.2 车辆制动过程动力学建模30-36
• 3.2.1 车轮与车身动力学模型30-32
• 3.2.2 轮胎模型32-34
• 3.2.3 制动过程纵向动力学模型34-35
• 3.2.4 模型的验证35-36
• 3.3 滑模控制器设计36-46
• 3.3.1 理想制动力分配曲线37-39
• 3.3.2 控制器设计39-46
• 3.4 控制器仿真结果及分析46-51
• 3.5 本章小结51-52
• 第4章 电子液压制动系统硬件在环仿真测试52-64
• 4.1 引言52
• 4.2 硬件在环台架搭建52-54
• 4.3 控制算法的实现54-58
• 4.3.1 软件结构54-55
• 4.3.2 软件实现55-58
• 4.4 硬件在环仿真结果及分析58-62
• 4.5 本章小结62-64
• 结论64-66
• 参考文献66-69
• 攻读学位期间发表的学术论文69-71
• 致谢71

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本文编号：676023