计及转角影响的八轴独立电驱车稳定性控制

发布时间：2017-09-09 14:09

  本文关键词：计及转角影响的八轴独立电驱车稳定性控制

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【摘要】：针对后轴参与转向的多轴车辆高速行驶稳定性差的问题,本文中对某八轴电驱动车辆的稳定性控制开展研究。首先设计了基于多参数变权重和最优控制算法的横摆力矩控制器,提出了一种基于规则的横摆力矩分配策略和一种基于车辆行驶安全的驱动力调整策略,并考虑了转向时转角变化对驱动力分配的影响;接着建立八轴车2自由度控制系统模型和整车3维动力学模型,设计用于计算补偿横摆力矩的上层控制器和用于各轮驱动力分配的下层控制器;最后对驾驶员闭环系统的双移线路径跟踪进行仿真。结果表明,所建立的车辆稳定性控制器有效地提高了多轴车辆高速行驶稳定性。
【作者单位】： 北京科技大学机械工程学院;中国运载火箭技术研究院航天发射技术研究所;
【关键词】： 多轴车 电驱动 稳定性控制 横摆力矩 驱动力
【基金】：国家高技术研究发展计划(863计划)(2011AA060404)资助
【分类号】：U461.6;U463.6
【正文快照】： 前言后轴参与转向的多轴车辆高速行驶稳定性差、转向时容易发生失稳现象。采用各轮独立电驱动形式,通过准确控制各轮驱动力形成附加横摆力矩来纠正车辆姿态,可改善多轴车辆高速行驶稳定性。多电机独立驱动车辆的稳定性控制主要是横摆力矩估计和各轮驱动力分配的过程,各种文献

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本文编号：820885