电动汽车侧向换道行驶主动避撞控制算法

发布时间：2017-09-13 12:29

  本文关键词：电动汽车侧向换道行驶主动避撞控制算法

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【摘要】：为实现四轮独立驱动电动车的侧向主动安全避撞控制,建立了车辆侧向换道的安全距离模型,在此模型基础上依据避撞要求设计了相应侧向控制器。利用线性二次型调节器(LQR)方法求解出侧向换道最优反馈矩阵,并采用基于输入补偿的前馈补偿策略对系统进行偏转角控制跟踪,保证系统能精确跟随给定期望横摆角。最后,通过实验验证了电动车主动安全距离模型和车辆避撞控制器的有效性,实现了车辆安全稳定避撞功能要求。
【作者单位】： 吉林大学通信工程学院;吉林大学工程仿生教育部重点实验室;长春丽明科技开发股份有限公司;
【关键词】： 自动控制技术 主动避撞系统 安全距离模型 侧向换道 最优控制
【基金】：中国电动汽车国家重点科技计划项目(JS-102) 吉林大学“985工程”项目
【分类号】：U469.72;TP273
【正文快照】： 明科技开发股份有限公司,长春130117)0引言近年来,车辆主动安全控制的研究和开发日益引起汽车研发人员的重视[1]。侧向换道是一种有效地针对前车阻碍导致碰撞危险的主动避撞方法。安全车距模型是进行安全状态判断的前提,为提高避撞系统的安全性能,本田公司在传统安全距离模型

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本文编号：843747