自主车辆线性时变模型预测路径跟踪控制

发布时间：2017-09-18 10:28

  本文关键词：自主车辆线性时变模型预测路径跟踪控制

  更多相关文章： 自主车辆 线性时变模型 向量松弛因子 模型预测控制 路径跟踪

【摘要】：为提高自主车辆路径跟踪控制的实时性和鲁棒性,研究一种线性时变模型预测路径跟踪控制方法.建立用于控制器仿真验证的纵向侧向二维车辆非线性动力学模型;从二轮三自由度模型出发,推导出线性时变路径跟踪预测模型;引入向量松弛因子解决优化求解过程中硬约束导致的控制算法非可行解问题,基于模型预测控制理论将路径跟踪控制算法转化为带软约束的在线二次规划问题;最后通过Matlab/Simulink实现车辆动力学建模和控制器设计,双移线工况仿真结果表明,所设计的控制器能够适应不同车速、不同设计参数的鲁棒性要求.
【作者单位】： 同济大学汽车学院;东京大学生产技术研究所;
【关键词】： 自主车辆 线性时变模型 向量松弛因子 模型预测控制 路径跟踪
【基金】：国家自然科学基金(51575393) 上海汽车工业科技发展基金会项目(1526)
【分类号】：U463.6
【正文快照】： 路径跟踪控制是自主车辆的关键技术,主要通过主动车轮转向或差动制动实现.国内外学者对自主车辆路径跟踪问题进行了研究,提出了proportionintegration differentiation(PID)控制[1]、自抗扰控制[2]、模糊自适应纯追踪模型控制[3]、模型预测控制[4-5]等多种方法.但由于差动制动

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前5条

1 龙永新,叶秀清,顾伟康;ALV路径跟踪预瞄控制[J];工程设计学报;1998年04期

2 汪伟;赵又群;许健雄;刘文婷;;基于模糊控制的汽车路径跟踪研究[J];中国机械工程;2014年18期

3 刘沙沙;魏生民;薛瀛;汪焰恩;;基于视觉引导AGV路径跟踪模糊控制研究[J];机床与液压;2009年08期

4 赵登峰,王国强,许纯新,陈向东;基于模糊神经网络的智能履带车路径跟踪系统[J];农业工程学报;2003年02期

5 ;[J];;年期

中国博士学位论文全文数据库 前2条

1 王健;汽车在两种转向工况下的路径规划与路径跟踪研究[D];南京航空航天大学;2015年

2 李红;自动泊车系统路径规划与跟踪控制研究[D];湖南大学;2014年

中国硕士学位论文全文数据库 前2条

1 朱琪;自主车路径跟踪控制中的参考输入优化与扰动补偿技术研究[D];国防科学技术大学;2013年

2 吴超;侧向速度已知与未知情形下智能车辆路径跟踪[D];山西大学;2014年

，

本文编号：874975