基于LTV-MPC的车辆稳定性控制研究

发布时间：2017-09-19 07:41

  本文关键词：基于LTV-MPC的车辆稳定性控制研究

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【摘要】：针对含有附着力约束和液压执行机构约束的车辆稳定性控制问题,本文中提出了一种基于非线性车辆模型的线性时变模型预测控制(LTV-MPC)方法。该方法对非线性车辆模型进行局部线性化,结合实时参数估计得到的纵向制动力输入限制,将该问题转化为二次规划问题,并得到优化解,从而解决有约束条件下的主动制动压力分配问题。另外,文中还讨论了MPC控制器中控制目标的选取问题,分析了控制参数选取对于控制效果和运算效率的影响。通过稳态和瞬态仿真验证了控制器的可行性和有效性。
【作者单位】： 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室;
【关键词】： 车辆动力学 模型预测控制 稳定性控制
【基金】：国家自然科学基金(51275557)和国家自然科学基金优秀青年基金(51422505)资助
【分类号】：U461.6
【正文快照】： 前言车辆稳定性控制(ESC)系统能够提升车辆在非线性工况下的稳定性,大幅度降低交通事故发生率[1]。基于差动制动方式的ESC控制方法在线性和非线性工况下都能比较有效地对车辆施加横摆力偶矩[2],是目前被普遍采用的一种方案。ESC系统控制方法和主动制动力分配策略是车辆稳定性

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本文编号：880408