基于模糊PD控制方法的两轮直立自平衡电动车研究
本文关键词：基于模糊PD控制方法的两轮直立自平衡电动车研究
【摘要】：通过机构设计、硬件开发、软件策略等方面,搭建两轮直立电动车控制系统,满足了直立车的控制要求。设计以陀螺仪和加速计为传感器的姿态获取模块,利用卡尔曼滤波算法提高控制精度。基于系统结构模型,采用牛顿力学的分析方法构建两轮自平衡直立车动力学方程。设计了模糊PD控制器,以直立车的位移和速度为输入变量进行模糊控制器控制,倾斜角度和角速度由PD控制器控制。最后,建立了直立车实时控制系统平台,用于两轮自平衡直立车的参数调试及实时控制。实验结果表明,该系统具有较好的稳定性,实时响应性高,具有较高的市场推广价值。
【作者单位】： 湖北汽车工业学院;吉林大学汽车工程学院汽车仿真与控制国家重点实验室;
【关键词】： 两轮 自平衡 PD 模糊控制
【基金】：湖北省教育厅科学技术研究计划青年人才项目(编号:Q20151804) 汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室开放基金项目(湖北汽车工业学院)基金号(ZDK1201401)
【分类号】：U489
【正文快照】： 1引言两轮直立自平衡电动车[1-3]作为一种新型的交通工具,具有体积小,操纵灵活等特点。蓄电池提供动力,两个电动机作为动力输出,高实时响应性单片机作为处理器,运用平衡控制策略,控制电动车的运动姿态,通过身体重心的改变便可以实现车体的启动、加减速、停止等动作。该车在仓
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，本文编号：927558
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