静液压-机械驱动桥式履带底盘分段跟随转向控制研究

发布时间：2017-10-07 19:15

  本文关键词：静液压-机械驱动桥式履带底盘分段跟随转向控制研究

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【摘要】：为提高静液压-机械驱动桥式履带底盘转向的可操作性及安全性,设计了一种分段跟随控制策略及利用转向盘输入的转向电控系统。根据打滑条件下履带底盘转向分析结果,求解出理论转向轨迹,并根据机械驱动桥响应复位时间进行分段处理。实际履带底盘转向轨迹根据控制策略中所划分的行驶方向角度与位置偏离限控制每一分段时间内驱动桥的离合制动器作用状态,实时跟随理论轨迹。建立了控制策略的评价方法,并进行了算法仿真和电控系统设计及实车试验。仿真结果表明控制算法履带底盘转向相对误差为5.9%~10%,执行器作用平均频率为2.5~6.6 Hz。实车试验表明,利用转向盘输入的电控转向系统可满足静液压-机械驱动式履带底盘的转向需求,能够实现驾驶人员转向意图,转向过程平稳。同时,电控系统能够有效减少履带底盘转向过程中的原地滑转,从而减小对地面和农作物的损伤。
【作者单位】： 中国农业大学工学院;合肥工业大学机械与汽车工程学院;
【关键词】： 履带底盘 静液压-机械式驱动 分段跟随转向控制
【基金】：公益性行业(农业)科研专项经费项目(201203024)
【分类号】：U469.694;U463.4
【正文快照】： 引言履带底盘的转向是通过两侧驱动轮之间的差速来实现[1-2],控制差速的准确性是整机能否按照驾驶人员的意图进行转向行驶的保证[3-4]。对于履带车辆转向理论,STEEDS等[5-6]提出考虑履带与地面间滑动因素的履带车辆转向规律,KITANO等[7-9]随后也做了大量的研究工作。根据履带

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本文编号：989592