无人车智能行为验证平台的虚拟交通场景的研究.pdf 全文 文档投稿网

  本文关键词：无人车智能行为验证平台的虚拟交通场景研究，由笔耕文化传播整理发布。

中国科学技术大学 硕士学位论文 无人车智能行为验证平台的虚拟交通场景研究 姓名:刘欣 申请学位级别:硕士 专业:模式识别与智能系统 指导教师:梅涛 20090601摘要 摘要 无人驾驶车辆集环境感知、决策规划和控制等功能于一体,其研究涉及运动 学与动力学、自动控制、传感器技术、模式识别和人工智能等多个学科,体现了 计算机和机器人技术的最新成果。无人驾驶车辆的研制过程需要大量的试验条件 作为支持,而常规车辆试验无法满足无人车自主驾驶能力验证的需求。首先,无 人车的安全问题还没得到有效的验证;其次,无人车试验所需的道路条件较高, 需要巨额资金的投入。 无人驾驶车辆是自主驾驶的,系统的安全性和可靠性是极端重要的,无人驾 驶车辆的试验最好在可控、可重复、有效和安全条件下进行,因此发展无人车安 全、有效的试验方法,构建经济、鲁棒性高的试验环境显得尤为重要。无人车智 能行为验证平台是一个半物理试验平台,旨在以经济、安全、有效的方式对无人 车的智能行为进行验证,虚拟交通场景是其中的重要组成部分。本文围绕无人车 的智能行为验证,研究虚拟交通场景的构建以及智能行为评估方法,研究内容主 要包括以下几个方面: 首先,对虚拟交通场景的构建方法进行研究,提出了无人车智能行为验证平 台的虚拟交通场景总体设计方案。目前虚拟交通场景最多运用在驾驶模拟器领 域,驾驶模拟器分为训练型和开发型,不管哪一种,都是“人一车一环境的闭 环系统。而无人车智能行为验证平台是一个“车一环境”闭环系统,两者具有本 质区别,因此有必要对适合无人车智能行为验证的虚拟交通场景的构建方法进行 研究。随着虚拟环境、人工智能、人工生命学科的发展,构建具有一定智

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