小型无人机立体视觉目标追踪定位方法
发布时间:2017-10-12 08:26
本文关键词:小型无人机立体视觉目标追踪定位方法
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【摘要】:小型无人机在无卫星导航条件下使用的需求日益强烈,采用立体视觉方法可满足无人机在复杂环境中的目标检测、跟踪与定位。研究了双目立体视觉系统标定、特征点检测提取与匹配、双目测距等技术,实现了对图像中的指定目标进行追踪,同时实现对目标的定位,得到目标的位置,视觉系统标定误差在0.2个像素点以内,目标定位误差小于10cm。以地面机器人作为追踪目标进行算法测试验证,在目标消失时间较短的情况下,能够达到较好的追踪效果。
【作者单位】: 北京航空航天大学;飞行器控制一体化技术重点实验室;
【关键词】: 无人机 双目视觉 目标追踪 摄像机标定 CamShift算法
【基金】:航空科学基金(20135851043)
【分类号】:TP391.41
【正文快照】: 0引言近年来小型无人机向自主化、智能化的方向迅速发展,应用范围越来越广,尤其是在无卫星导航条件下的使用需求日渐强烈。目标监控是无人机的重要应用之一,采用立体视觉方法可实现无人机在复杂环境中的目标跟踪与定位。通过搭建双目视觉平台,采用适当的目标跟踪算法可以有效
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,本文编号:1017685
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