基于Kinect相机的苹果树三维点云配准

发布时间：2017-11-02 09:31

  本文关键词：基于Kinect相机的苹果树三维点云配准

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【摘要】：为建立具有真实彩色信息的果树三维点云形态结构模型,用Kinect相机获取不同视角下果树的原始三维点云,针对传统最近点迭代算法对待配准点云的空间位置要求苛刻的问题,提出了改进的点云配准算法。首先通过归一化对齐径向特征算法搜寻点云关键点,并使用快速点特征直方图描述子计算关键点处的特征向量。然后根据求得的特征向量估计2片点云关键点之间的空间映射关系,再基于随机抽样一致性算法提纯映射关系并完成点云的初始配准。最后利用最近点迭代算法完成点云的精确配准。实验结果表明,通过在最近点迭代算法前增加点云初始配准算法,有效地提高了点云配准的准确性和稳定性,能够对任意初始位置的2片点云进行准确匹配,平均配准误差为0.7 cm。
【作者单位】： 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室;
【关键词】： 苹果树 Kinect相机 三维点云 初始配准 最近点迭代算法
【基金】：国家自然科学基金项目(31371532)
【分类号】：TP391.41;S661.1
【正文快照】： 引言近年来,随着计算机和信息技术的发展,对作物三维点云模型的研究正逐步成为国内外农业研究领域的重点和热点[1]。利用三维重建技术构建精确真实的果树三维形态模型,对于科学指导果园果树智能化管理具有重要意义。目前,国内外对于果树三维重建的方法可分立体视觉技术、激光，

本文编号：1131016