一种新的自动驾驶轨迹规划方法

发布时间：2018-01-31 20:45

  本文关键词： 自动驾驶 舒适性 延迟容忍 轨迹规划　出处：《电子科技大学学报》2017年04期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：提出了一种轨迹规划算法,该算法可以为自动驾驶生成舒适安全的轨迹,障碍物通过摄像头或车间通讯的协同感知消息((CAM))和分散化环境通知消息(DENM)方式感知。该算法主要分为3个部分,首先由轨迹生成模块生成舒适的轨迹簇,其次由于传感器可能存在的误差,对其他交通车的位置和速度进行估计,最后由轨迹选择模块选择最适合的轨迹。为了帮助无人车做出决策,建立了碰撞概率模型。在MATLAB环境下的仿真证明了该算法安全可靠。
[Abstract]:A trajectory planning algorithm is proposed, which can generate comfortable and safe tracks for autopilot. The obstacle is sensed by the cooperative perceptual message of camera or workshop communication (CAMU) and the distributed environment notification message (DENM). The algorithm is mainly divided into three parts. Firstly, a comfortable trajectory cluster is generated by the trajectory generation module, and then the position and speed of other traffic vehicles are estimated due to the possible error of the sensor. Finally, the trajectory selection module is used to select the most suitable trajectory. In order to help the unmanned vehicle make the decision, the collision probability model is established. The simulation results in MATLAB environment show that the algorithm is safe and reliable.
【作者单位】： 深圳职业技术学院电子与通信工程学院;
【基金】：广东省自然科学基金(2016A030310027)
【分类号】：TP301.6
【正文快照】： 目前的无人车较多利用激光雷达和摄像头感知周围环境,这相对局限在视野范围内。通过车间通讯方法,如车载自组织网络,即使用CAM和DENM广播消息[1]就可以摆脱这一限制,使无人车辆提前感知到视距外的危险情况。本文假设车辆之间通过CAM广播交换状态信息,这一假设也可以被替换成激

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