基于机器视觉的室内移动机器人导航偏转角的确定

发布时间：2018-02-22 00:47

  本文关键词： 室内移动机器人 机器视觉 机器人导航 霍夫变换 图像识别　出处：《组合机床与自动化加工技术》2017年04期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：室内移动机器人需要在结构化的环境中定位和导航。常用的方法是采用电子罗盘获得机器人的偏转角。但是电子罗盘极易受到磁干扰。为此,提出了采用图像识别技术来获取机器人的导航偏转角。首先,利用机器人上搭载的摄像装置获取原始图像,进而提取图像中特定颜色分量;然后,利用改进的霍夫变换算法检测机器人正向矢量;最后,获得正向矢量与北向矢量间的夹角数据值。实验结果表明,该文所提出的基于机器视觉的确定室内移动机器人导航偏转角的方式可以避免硬磁干扰,具有较高的精度,保证准确性、实时性。
[Abstract]:An indoor mobile robot needs to be positioned and navigated in a structured environment . The commonly used method is to obtain the deflection angle of the robot by using an electronic compass . However , the electronic compass is extremely vulnerable to magnetic interference . To this end , the image recognition technology is used to acquire the navigation deflection angle of the robot . First , the image recognition technology is used to acquire the navigation deflection angle of the robot .

【作者单位】： 广东工业大学自动化学院;
【基金】：广东省佛山市科技计划项目(FZ2010013) 广东省高性能计算重点实验室开放课题项目(TH1528)
【分类号】：TP391.41;TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：1523256