机器视觉在物体位姿检测中的应用

发布时间：2018-03-30 16:36

  本文选题：机器视觉　切入点：摄像机标定　出处：《传感器与微系统》2016年02期

【摘要】：研究了机器视觉技术在物体位姿检测中的应用。从两个方位架设工业相机采集目标图片,采用张正友基于2D平面靶标的相机标定方法对相机进行标定。使用目标图像减去背景图像和形态学运算的方法进行粗定位,初步检测目标区域。利用Hough变换检测目标直线边缘,依据极线约束原则、灰度相似性以及直线约束进行边缘直线及其端点的匹配。计算出各直线端点的空间三维坐标及其单位方向向量。在已知目标模板的条件下,目标的几何参数已知,利用简单的几何关系求取目标的位姿数据。
[Abstract]:This paper studies the application of machine vision technology in object position and pose detection. The camera calibration method based on 2D plane target is used to calibrate the camera. The target image is subtracted from background image and morphological operation is used to locate the target region. The edge of the target line is detected by Hough transform. According to the principle of polar line constraint, gray similarity and line constraint, the edge line and its endpoint are matched. The spatial 3D coordinates and the unit direction vector of each line end point are calculated. Under the condition that the target template is known, The geometric parameters of the target are known, and the position and pose data of the target are obtained by using the simple geometric relation.
【作者单位】： 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;
【分类号】：TP391.41

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