基于视觉处理的Tripod机器人最优轨迹控制

发布时间：2018-11-16 07:54

【摘要】：Tripod机器人增加一套视觉系统,使其具有视觉处理功能。硬件由摄像头、Tripod、计算机组成,将摄像头采集的Tripod平台图像传输给计算机;软件由Tripod控制软件、Visual Studio组成,设计图像采集与预处理、识别与定位、最优轨迹等算法处理图像。透视变换完成侧拍图矫正后,灰度化、高斯滤波、二值化、Canny边缘提取,获取目标轮廓图;完成几何体上符号与几何体形状的识别,两步定位法实现拾放中心点精确定位;遗传算法获取最优拾放轨迹,完成染色体编码、初始化种群、适应度选择、遗传算子等研究。VS将轨迹数据传送给贝加莱PCC,Tripod运动控制系统将数据运算并产生控制指令,驱动Tripod运动。实验结果证明,此视觉系统在Tripod硬件平台上精准、快速地完成了特定的拾放任务。
[Abstract]:Tripod robot adds a set of vision system to make it have visual processing function. The hardware is composed of a camera and a Tripod, computer, which transmits the image collected by the camera to the computer, and the software is composed of the Tripod control software, Visual Studio, which designs the image acquisition and preprocessing, recognition and positioning, optimal trajectory and other algorithms to process the image. After perspective transformation is completed, grayscale, Gao Si filter, binarization, Canny edge extraction, target contour map are obtained, and the recognition of symbols and geometric shapes on geometry is completed, and the accurate location of picking center points is realized by two-step localization method. Genetic algorithm (GA) is used to obtain the optimal locus, complete chromosome coding, initialize the population, select fitness, genetic operator and so on. VS transfers the trajectory data to the PCC,Tripod motion control system of Baigale to calculate the data and generate control instructions. Drive Tripod motion. The experimental results show that the visual system can accomplish the task of picking and placing accurately and quickly on the Tripod hardware platform.
【作者单位】： 东华大学信息科学与技术学院;
【分类号】：TP391.41;TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2334918