室内智能移动机器人规则物体识别与抓取

发布时间：2017-04-19 19:02

  本文关键词：室内智能移动机器人规则物体识别与抓取，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：规则物体的识别与抓取往往比非规则物体的识别与抓取更加有规律性,因此本文以规则的圆形、长方形物体为例,对圆提出圆形度这种度量方法,对长方形基于角点检测,提出计算各个角点之间夹角,结合HSV模型对图像进行分割,提高物体识别度。为了使单目机器人更准确的抓取物体,需要比较准确的知道目标物体相对于机器人的位置信息,结合地平面约束测距模型算法计算圆形物体的具体世界坐标。在Visual Studio2010,Pioneer3-AT机器人平台上实验表明,基于圆形度的物体识别方法能够比较快速准确的识别圆形物体,进而准确抓取。
【作者单位】： 北京交通大学计算机与信息技术学院;
【关键词】： 规则物体 智能移动机器人 HSV模型 目标识别
【分类号】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 0引言随着先进计算机与网络通信技术的高速发展,智能家居系统越来越受到人们的关注,成为研究的热点,在智能家居系统的应用中,智能机器人逐渐的走入我们生活的视线,其中服务型的机器人更是开辟了智能机器人应用的新领域,越来越受有预见之明的人青睐,为了提高服务机器人的服务质

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