基于RGB-D的AGV小车避障技术研究
发布时间：2022-01-05 09:48
自动导引车（Automated Guided Vehicle,AGV）被普遍地应用于国内外大型企业。其避障技术的研究得到了普遍的重视,成为目前研究的热点,但其中仍然有许多问题有待研究解决。本文对基于Kinect传感器的自动导引车的避障问题进行了深入的研究,重点解决障碍物识别、避障等问题。根据障碍物检测算法,处理来自Kinect的深度图像。由于Kinect传感器存在着“散斑噪声”问题,导致得到的深度图像存在着误差,但是处理该问题又不需要使用过于复杂的算法,所以可以使用均值滤波算法来消除噪声。进而采用最大类间方差法（OTSU）通过选取一个阈值使得背景和前景之间的灰度值方差差异最大化,从深度图像中提取前景区域,该方法具有较低的计算复杂度和较强的自适应性。OTSU算法会把部分道路错误划分为前景部分,针对此问题利用U-V视差法区分道路和障碍物,将平面问题转换成直线问题。在V视差图中利用最小二乘法进行直线的提取,确定障碍物和道路的交点和障碍物的高度。在U视差图中提取障碍物的直线,确定其宽度。因此,障碍物具体的坐标信息可以准确的获取,进而完成障碍物的识别。在障碍物识别的基础上,设计了基于模糊神经网络...
【文章来源】：杭州电子科技大学浙江省
【文章页数】：58 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
昆船WW512型AGV
图 2.1AGV 运动模型图车的坐标由正交旋转矩阵从全局转化成局部。假设 应的局部坐标是 ，其中 yxM 来表示小车全局下的状态，用 的微分 来表示)来表示正交矩阵，其中 001sincos0cossin0( ) R R( )
图 2.2 Kinect 传感器 芯片在 Kinect 传感器中扮演了重要的角色，它对红外行逻辑计算，这里的逻辑计算指的是使用连续光谱对需经过编码后产生的光斑图像发送给 PS1080 芯片，然后经过一系列的运算解码，生成深度图像。ct 传感器成像原理ct 的红外投影机主动发射的光源透过磨砂玻璃被分散成表面不平整的障碍物后，随机产生不同高度的衍射斑点激光散斑，并且散斑图像会根据斑点与 Kinect 传感器，即任意两个位置得到的图案都是有所区别。散斑图像度摄像头，然后深度摄像头记录下每个激光散斑，同时首先，在测量之前，需要事先确定光源，假设 Kinect 1 到 5 米，每 10 米的距离选择一个参照面，记录参照
【参考文献】：
期刊论文
[1]全向车测量轮导引方式的设计与仿真[J]. 朱艳杰,宜亚丽,景常海,戴勇波. 工程设计学报. 2016(04)
[2]多窗口实时测距的视觉导引AGV精确定位技术研究[J]. 张建鹏,楼佩煌,钱晓明,武星. 仪器仪表学报. 2016(06)
[3]基于Kinect的人体动作识别方法[J]. 辛义忠,邢志飞. 计算机工程与设计. 2016(04)
[4]视觉导引AGV鲁棒特征识别与精确路径跟踪研究[J]. 武星,沈伟良,楼佩煌,王龙军. 农业机械学报. 2016(07)
[5]自动化仓库巷道网络AGV货区遍历优化——设计基于优先权遗传算法实现[J]. 侯晓琴,胡志华,高超峰,罗勋杰. 计算机工程与应用. 2016(12)
[6]室内激光雷达导航系统设计[J]. 史风栋,刘文皓,汪鑫,丁娟,史屹君,修春波. 红外与激光工程. 2015(12)
[7]基于多传感器信息融合的惯性导引AGV设计[J]. 江杰,彭帅,李刚. 自动化应用. 2015(10)
[8]车身车间AGV物料搬运系统小车数量配置规划[J]. 黄一钧. 工业工程与管理. 2015(04)
[9]基于改进模糊算法的移动机器人避障[J]. 彭玉青,李木,张媛媛. 计算机应用. 2015(08)
[10]基于改进的主动逻辑与元认知环的机器人常识推理的研究[J]. 王科俊,杜同春. 计算机应用研究. 2016(01)
本文编号：3570131
【文章来源】：杭州电子科技大学浙江省
【文章页数】：58 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
昆船WW512型AGV
图 2.1AGV 运动模型图车的坐标由正交旋转矩阵从全局转化成局部。假设 应的局部坐标是 ，其中 yxM 来表示小车全局下的状态，用 的微分 来表示)来表示正交矩阵，其中 001sincos0cossin0( ) R R( )
图 2.2 Kinect 传感器 芯片在 Kinect 传感器中扮演了重要的角色，它对红外行逻辑计算，这里的逻辑计算指的是使用连续光谱对需经过编码后产生的光斑图像发送给 PS1080 芯片，然后经过一系列的运算解码，生成深度图像。ct 传感器成像原理ct 的红外投影机主动发射的光源透过磨砂玻璃被分散成表面不平整的障碍物后，随机产生不同高度的衍射斑点激光散斑，并且散斑图像会根据斑点与 Kinect 传感器，即任意两个位置得到的图案都是有所区别。散斑图像度摄像头，然后深度摄像头记录下每个激光散斑，同时首先，在测量之前，需要事先确定光源，假设 Kinect 1 到 5 米，每 10 米的距离选择一个参照面，记录参照
【参考文献】：
期刊论文
[1]全向车测量轮导引方式的设计与仿真[J]. 朱艳杰,宜亚丽,景常海,戴勇波. 工程设计学报. 2016(04)
[2]多窗口实时测距的视觉导引AGV精确定位技术研究[J]. 张建鹏,楼佩煌,钱晓明,武星. 仪器仪表学报. 2016(06)
[3]基于Kinect的人体动作识别方法[J]. 辛义忠,邢志飞. 计算机工程与设计. 2016(04)
[4]视觉导引AGV鲁棒特征识别与精确路径跟踪研究[J]. 武星,沈伟良,楼佩煌,王龙军. 农业机械学报. 2016(07)
[5]自动化仓库巷道网络AGV货区遍历优化——设计基于优先权遗传算法实现[J]. 侯晓琴,胡志华,高超峰,罗勋杰. 计算机工程与应用. 2016(12)
[6]室内激光雷达导航系统设计[J]. 史风栋,刘文皓,汪鑫,丁娟,史屹君,修春波. 红外与激光工程. 2015(12)
[7]基于多传感器信息融合的惯性导引AGV设计[J]. 江杰,彭帅,李刚. 自动化应用. 2015(10)
[8]车身车间AGV物料搬运系统小车数量配置规划[J]. 黄一钧. 工业工程与管理. 2015(04)
[9]基于改进模糊算法的移动机器人避障[J]. 彭玉青,李木,张媛媛. 计算机应用. 2015(08)
[10]基于改进的主动逻辑与元认知环的机器人常识推理的研究[J]. 王科俊,杜同春. 计算机应用研究. 2016(01)
本文编号：3570131
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