自动引导运输车管理系统的设计与实现

发布时间：2023-09-17 16:20

　　无人搬运车(Automated Guided Vehicle,简称AGV),指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,工业应用中不需驾驶员的搬运车,以可充电之蓄电池为其动力来源。随着电商行业蓬勃发展,仓储作业压力与日俱增,出货量大,任务量多,人工作业成本高,AGV应用越来越普遍。仓库所需AGV数量日益增长。那么随之而来的就是AGV批量管理困难,应对高频发任务量能力薄弱,仓库内作业难度增加,以及多车混场作业产生拥堵。本文根据客观事实与实际操作经验研究讨论了一套自动引导运输车管理系统,着重优化了路径规划问题,大大提高了AGV应对巨大任务量、高频发作业情况的能力。为大型仓库的日常业务处理提供智能化、自动化管理的能力,并且可以作为柔性生产线、柔性装配线的实施基础。本系统从库存管理系统接收出库入库消息推送,并且自动分配自动引导运输车执行相应的任务,完成自动化的仓储操作,同时解决了运行期间的多自动引导运输车路混场作业的径规划问题、拥堵的实施解决办法、路线智能选择以及死锁调度等问题。系统大幅简化了大型仓库的管理工作,大部分任务都不再需要人为参与...

【文章页数】：71 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
第1章 绪论
    1.1 课题背景及研究意义
        1.1.1 课题背景
        1.1.2 课题研究目的及意义
    1.2 国内外研究现状
        1.2.1 AGV在国外的发展历史及现状
        1.2.2 AGV在国内的发展历史及现状
        1.2.3 国内外AGV的两种发展模式
    1.3 本文主要研究内容
    1.4 本文内容安排及结构安排
第2章 系统需求分析及总体设计
    2.1 引言
    2.2 机器人控制子系统需求分析
        2.2.1 系统业务需求
        2.2.2 系统功能性需求
    2.3 路径规划子系统需求分析
        2.3.1 系统业务需求
        2.3.2 系统功能性需求
    2.4 系统非功能性需求
    2.5 系统总体设计
        2.5.1 系统功能结构设计
        2.5.2 基本实现框架设计
    2.6 本章小结
第3章 系统详细设计
    3.1 引言
    3.2 系统数据库设计
        3.2.1 数据库地图部分
        3.2.2 数据库货架商品部分
        3.2.3 数据库调度部分
    3.3 机器人控制子系统主要功能设计
        3.3.1 信息展示模块主要功能设计
        3.3.2 远程控制模块主要功能设计
    3.4 路径规划子系统主要功能设计
        3.4.1 WMS对接模块主要功能设计
        3.4.2 核心调度模块主要功能设计
    3.5 本章小结
第4章 系统实现
    4.1 引言
    4.2 信息展示模块功能实现
    4.3 远程控制模块功能实现过程
    4.4 WMS对接模块功能实现过程
    4.5 核心调度模块功能实现过程
        4.5.1 基于A*的传统路径规划
        4.5.2 Cooperative A*算法
        4.5.3 自动引导运输车死锁移动
    4.6 本章小结
第5章 系统测试
    5.1 引言
    5.2 系统功能测试
    5.3 信息展示模块功能测试
    5.4 远程控制模块功能测试
    5.5 网络及升级管理模块功能测试
    5.6 WMS对接模块功能测试
    5.7 核心调度模块功能测试
    5.8 RCS对接模块功能测试
    5.9 本章小节
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
致谢



本文编号：3847777