面向机器人抓取的双目视觉系统标定与目标位姿估计算法

发布时间：2017-06-11 08:00

  本文关键词：面向机器人抓取的双目视觉系统标定与目标位姿估计算法，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：在双目视觉抓取系统中,首要任务是解决相机标定以及目标位姿估计问题。针对工业应用场景,文中提出了一种基于灭点一致性约束的相机标定算法,并利用目标的双目图像立体匹配结果,通过改进迭代最近点算法实现目标位姿估计。实验结果表明:该系统能够有效地估计目标位姿,目标位姿估计的平移与角度误差均能满足抓取需求。
【作者单位】： 华中科技大学光学与电子信息学院;
【关键词】： 相机标定 双目视觉系统 位姿估计 嵌入式平台
【分类号】：TP391.41
【正文快照】： 0引言在自动化流水生产线中,高效检测工件的姿态是提高生产线自动化程度和生产效率的关键技术之一。目前,机器人已经广泛用于自动化生产线,为了实现其对工件的抓取、装箱等,需要实现工件姿态的自动估计。获取目标表面的三维坐标是实现目标位姿估计的首要问题。目前,广泛采用的

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  本文关键词：面向机器人抓取的双目视觉系统标定与目标位姿估计算法，，由笔耕文化传播整理发布。

本文编号：441080