基于视觉伺服的联合收割机群协同导航从机定位方法

发布时间：2017-06-24 23:13

  本文关键词：基于视觉伺服的联合收割机群协同导航从机定位方法，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对收割机群协同导航从机实际定位需求,在分析主机与从机间相对位置关系的基础上,提出了一种采用视觉系统求解靶标投影矩形区域形心坐标,并以此作为导引信息,引导相对位姿测量装置测量从机相对主机位姿,实现从机精确定位的方法。重点对从机定位方法中需解决的运动靶标跟踪和对靶控制2个关键问题进行了研究,提出了一种基于双重波门的运动靶标跟踪方法和一种基于变尺度变论域模糊控制的对靶控制方法。试验结果表明,该文所提定位方法基本不受收割机前进速度的影响,不同速度最大偏差的标准差为0.003 5 m,平均偏差的标准差为0.002 3 m。
【作者单位】： 中国科学院沈阳自动化研究所;中国科学院网络化控制系统重点实验室;
【关键词】： 农业机械 控制 导航 收割机群 机群定位 视觉伺服 对靶控制
【基金】：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA040403) 辽宁省科技攻关计划资助项目(2015104005)
【分类号】：S225;TP391.41
【正文快照】： 白晓平,胡静涛,王卓.基于视觉伺服的联合收割机群协同导航从机定位方法[J].农业工程学报,2016,32(24):59-68.doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2016.24.008 http://www.tcsae.orgBai Xiaoping,Hu Jingtao,Wang Zhuo.Slave positioning method for cooperative navigation of com

  本文关键词：基于视觉伺服的联合收割机群协同导航从机定位方法，，由笔耕文化传播整理发布。

本文编号：479899