基于ICP算法的双目标定改进方法研究

发布时间：2017-08-15 00:26

  本文关键词：基于ICP算法的双目标定改进方法研究

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【摘要】：双目视觉作为一种非接触三维(3D)测量技术,其位姿标定结果的好坏将直接影响3D物体测量的精度。基于迭代最近点(ICP)算法获得两组点集之间平移和旋转参数的原理,提出了一种在传统双目位姿标定结果的基础上补偿双目标定矩阵改善精度的方法。介绍了摄像机模型、双目视觉测量模型和ICP算法的基本思想。用双目摄像机标定的外参数和相同的靶标坐标系获得双目视觉位姿矩阵,在此提出基于ICP算法获得两组点集的旋转平移矩阵补偿双目位姿矩阵的方法,以及相应的靶标角点坐标投影误差分析模型。双目摄像机采集9组5×7个角点的靶标标定图像,应用ICP算法补偿双目位姿矩阵,并采用误差模型对9组标定结果进行了分析,双目结构光标定改进实验结果表明,应用ICP算法补偿双目标定模型能显著地提高双目标定的精度。
【作者单位】： 华南理工大学机械与汽车工程学院;广州中国科学院沈阳自动化研究所分所;
【关键词】： 机器视觉 双目标定改进 点云匹配 迭代最近点算法
【基金】：广东省协同创新项目产学研合作专项(2014A090906015)
【分类号】：TP391.41
【正文快照】： 由于单目视觉测量无法估计深度信息等方面约束,双目视觉是在单目视觉基础上发展而成的一种快速1215003-1非接触测量技术,多应用在深度估计、姿态测量、三维重构等场合[1-3]。在双目视觉中,为了更精确地获得被测工件信息,需要精确地标定双目摄像机坐标系的相对位置姿态。双目姿

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本文编号：675484